Vrste radnji robota uglavnom se mogu podijeliti na zajedničke radnje, linearne radnje, radnje A-luka i radnje C-luka, od kojih svaka ima svoju specifičnu ulogu i scenarije primjene:
1. Zajednički pokret(J):
Gibanje zglobova je vrsta radnje u kojoj se robot pomiče u određeni položaj neovisno kontrolirajući kutove svake osi zgloba. U zglobnim pokretima, roboti ne mare za putanju od početne do ciljne točke, već izravno prilagođavaju kutove svake osi kako bi postigli ciljnu poziciju.
Funkcija: Pokreti zglobova prikladni su za situacije u kojima robota treba brzo premjestiti u određeni položaj bez razmatranja putanje. Obično se koriste za pozicioniranje robota prije početka preciznih operacija ili u situacijama grubog pozicioniranja gdje nije potrebna kontrola putanje.
2. Pravocrtno kretanje(L):
Linearno djelovanje odnosi se na precizno kretanje robota od jedne točke do druge duž linearne putanje. U linearnom kretanju, krajnji efektor (TCP) robotskog alata pratit će linearnu putanju, čak i ako je putanja nelinearna u zglobnom prostoru.
Funkcija: Linearno kretanje se obično koristi u situacijama kada je potrebno izvršiti precizne operacije duž ravne staze, kao što su zavarivanje, rezanje, bojanje itd., jer te operacije često zahtijevaju da kraj alata održava konstantan smjer i odnos položaja na radna površina.
3. Lučno kretanje (A):
Zakrivljeno gibanje odnosi se na način izvođenja kružnog gibanja kroz međutočku (točku prijelaza). U ovoj vrsti radnje, robot će se kretati od početne točke do točke prijelaza, a zatim će nacrtati luk od točke prijelaza do krajnje točke.
Funkcija: radnja luka A obično se koristi u situacijama u kojima je potrebna kontrola putanje luka, kao što su određeni zadaci zavarivanja i poliranja, gdje odabir prijelaznih točaka može optimizirati glatkoću i brzinu kretanja.
4. Kretanje kružnog luka(C):
Radnja C luka je kružno gibanje koje se postiže definiranjem početne i završne točke luka, kao i dodatne točke (prolazne točke) na luku. Ova metoda omogućuje precizniju kontrolu putanje luka, budući da se ne oslanja na točke prijelaza kao što je akcija A-luka.
Funkcija: C arc akcija također je prikladna za zadatke koji zahtijevaju putanje luka, ali u usporedbi s A arc akcijom, može pružiti precizniju kontrolu luka i prikladna je za zadatke precizne obrade sa strogim zahtjevima za putanje luka. Svaka vrsta akcije ima svoje specifične prednosti i primjenjive scenarije, a kod programiranja robota potrebno je odabrati odgovarajuću vrstu akcije na temelju specifičnih zahtjeva aplikacije.
Zglobni pokreti prikladni su za brzo pozicioniranje, dok su linearni i kružni pokreti prikladni za precizne operacije koje zahtijevaju kontrolu putanje. Kombinacijom ovih tipova radnji, roboti mogu dovršiti složene nizove zadataka i postići automatiziranu proizvodnju visoke preciznosti.
Vrijeme objave: 29. srpnja 2024
