Zglobovi robota su osnovne jedinice koje čine mehaničku strukturu robota, a kombinacijom zglobova mogu se postići razna kretanja robota. Ispod je nekoliko uobičajenih tipova spojeva robota i načina njihovog spajanja.
1. Revolucijski zglob
Definicija: Zglob koji omogućuje rotaciju duž osi, sličan zglobu ili laktu ljudskog tijela.
karakteristika:
Jedan stupanj slobode: dopuštena je rotacija oko samo jedne osi.
• Kut rotacije: Može biti ograničen raspon kutova ili beskonačna rotacija (kontinuirana rotacija).
Primjena:
Industrijski roboti: koriste se za postizanje rotacijskog kretanja ruku.
Servisni robot: koristi se za rotiranje glave ili ruku.
Način povezivanja:
Izravna veza: Spoj se izravno okreće pomoću motora.
• Priključak reduktora: Koristite reduktor za smanjenje brzine motora i povećanje momenta.
2. Prizmatični zglob
Definicija: Zglob koji omogućuje linearno kretanje duž osi, slično opružanju i skupljanju ljudske ruke.
karakteristika:
Jedan stupanj slobode: dopušta samo linearno kretanje duž jedne osi.
Linearni pomak: Može biti ograničen raspon pomaka ili velika udaljenost pomaka.
Primjena:
Longmen robot: koristi se za postizanje linearnog gibanja duž XY osi.
Robot za slaganje: koristi se za rukovanje robom gore-dolje.
Način povezivanja:
Vijčani spoj: Linearno kretanje postiže se koordinacijom vijka i matice.
Veza linearne vodilice: Koristite linearne vodilice i klizače za glatko linearno kretanje.
3. Fiksni zglob
Definicija: Spoj koji ne dopušta nikakvo relativno kretanje, uglavnom se koristi za fiksiranje dviju komponenti.
karakteristika:
• Nula stupnjeva slobode: ne pruža nikakve stupnjeve slobode kretanja.
Čvrsta veza: Osigurajte da nema relativnog gibanja između dvije komponente.
Primjena:
Baza robota: koristi se za pričvršćivanje osnovne strukture robota.
Fiksni dio robotske ruke: služi za spajanje fiksnih segmenata različitih zglobova.
Način povezivanja:
Zavarivanje: trajno fiksirajte dvije komponente.
Vijčani spoj: Može se rastaviti pritezanjem vijcima.
4. Kompozitni spoj
Definicija: Zglob koji kombinira funkcije rotacije i translacije za postizanje složenijih pokreta.
karakteristika:
• Više stupnjeva slobode: može postići i rotaciju i translaciju istovremeno.
Visoka fleksibilnost: pogodna za situacije koje zahtijevaju više stupnjeva slobode kretanja.
Primjena:
Kolaborativni robot s dvije ruke: koristi se za postizanje složenih pokreta ruku.
Biomimetički roboti: oponašaju složene obrasce kretanja živih organizama.
Način povezivanja:
Integrirani motor: Integriranje funkcija rotacije i translacije u jedan motor.
Kombinacija s više zglobova: Postizanje gibanja s više stupnjeva slobode kroz kombinaciju više zglobova s jednim stupnjem slobode.
5. Kuglasti zglob
Definicija: Omogućuje rotacijsko gibanje na tri međusobno okomite osi, slično ramenim zglobovima ljudskog tijela.
karakteristika:
Tri stupnja slobode: može se okretati u tri smjera.
Visoka fleksibilnost: pogodna za primjene koje zahtijevaju kretanje velikih razmjera.
Primjena:
Industrijski robot sa šest osi: koristi se za postizanje velikih pokreta ruke.
Servisni robot: koristi se za višesmjernu rotaciju glave ili ruku.
Način povezivanja:
Kuglasti ležajevi: Kuglasti ležajevi ostvaruju tri smjera rotacije.
Višeosni motor: Koristite više motora za pokretanje rotacije u različitim smjerovima.
Sažetak metoda povezivanja
Različite metode spajanja određuju učinkovitost i primjenjivost robotskih spojeva:
1. Izravna veza: Prikladno za male, lagane zglobove robota, izravno pokretane motorima.
2. Spoj reduktora: Prikladno za zglobove robota koji zahtijevaju veliki zakretni moment, smanjenje brzine i povećanje zakretnog momenta kroz reduktor.
3. Vijčani spoj: Prikladan za spojeve koji zahtijevaju linearno kretanje, što se postiže kombinacijom vijka i matice.
4. Veza linearnih vodilica: Prikladno za spojeve koji zahtijevaju glatko linearno kretanje, postignuto kroz linearne vodilice i klizače.
5. Zavarivanje: Prikladno za komponente koje zahtijevaju trajno učvršćivanje, postizanje krutih spojeva zavarivanjem.
6. Vijčani spoj: Prikladno za komponente koje zahtijevaju rastavljive spojeve, koji se postižu vijčanim pričvršćivanjem.
sažetak
Odabir i način povezivanja robotskih zglobova ovise o specifičnim zahtjevima primjene, uključujući raspon gibanja, nosivost, zahtjeve točnosti itd. Razumnim dizajnom i odabirom može se postići učinkovito i fleksibilno kretanje robota. Različite vrste spojeva i metode povezivanja mogu se kombinirati kako bi se zadovoljile potrebe različitih scenarija.
Vrijeme objave: 30. listopada 2024
