10 općenitih spoznaja koje morate znati o industrijskim robotima, preporuča se označiti!
1. Što je industrijski robot? Sastavljen od čega? Kako se kreće? Kako to kontrolirati? Kakvu ulogu može igrati?
Možda postoje neke nedoumice u vezi industrije industrijskih robota, a ovih 10 točaka znanja može vam pomoći da brzo uspostavite osnovno razumijevanje industrijskih robota.
Robot je stroj koji ima mnogo stupnjeva slobode u trodimenzionalnom prostoru i može ostvariti mnoge antropomorfne radnje i funkcije, dok su industrijski roboti roboti koji se primjenjuju u industrijskoj proizvodnji. Njegove karakteristike su: programabilnost, antropomorfizam, univerzalnost i mehatronička integracija.
2. Koje su komponente sustava industrijskih robota? Koje su njihove uloge?
Pogonski sustav: prijenosni uređaj koji omogućuje rad robota. Sustav mehaničke strukture: mehanički sustav s više stupnjeva slobode sastavljen od tri glavne komponente: tijela, ruku i krajnjih alata robotske ruke. Senzorski sustav: sastoji se od unutarnjih senzorskih modula i vanjskih senzorskih modula za dobivanje informacija o unutarnjim i vanjskim uvjetima okoline. Sustav interakcije robotskog okruženja: sustav koji industrijskim robotima omogućuje interakciju i koordinaciju s uređajima u vanjskom okruženju. Sustav interakcije čovjeka i stroja: uređaj u kojem operateri sudjeluju u kontroli robota i komuniciraju s robotom. Kontrolni sustav: Na temelju robotovog programa s uputama za rad i povratnih signala sa senzora, upravlja robotovim mehanizmom za izvršavanje kako bi dovršio navedene pokrete i funkcije.
3. Što znači stupanj slobode robota?
Stupnjevi slobode odnose se na broj neovisnih pokreta koordinatnih osi koje posjeduje robot i ne bi trebali uključivati stupnjeve slobode otvaranja i zatvaranja hvataljke (krajnjeg alata). Opisivanje položaja i držanja objekta u trodimenzionalnom prostoru zahtijeva šest stupnjeva slobode, operacije položaja zahtijevaju tri stupnja slobode (struk, rame, lakat), a operacije držanja zahtijevaju tri stupnja slobode (pitch, yaw, roll).
Stupnjevi slobode industrijskih robota dizajnirani su prema njihovoj namjeni, a mogu biti manji od 6 stupnjeva slobode ili veći od 6 stupnjeva slobode.
4. Koji su glavni parametri uključeni u industrijske robote?
Stupanj slobode, ponavljajuća točnost pozicioniranja, radni raspon, maksimalna radna brzina i nosivost.
5. Koje su funkcije tijela, odnosno ruku? Na koje probleme treba obratiti pozornost?
Trup je komponenta koja podupire ruke i općenito postiže pokrete kao što su podizanje, okretanje i propinjanje. Prilikom projektiranja trupa, on bi trebao imati dovoljnu krutost i stabilnost; Vježba treba biti fleksibilna, a duljina rukavca vodilice za podizanje i spuštanje ne smije biti prekratka kako bi se izbjeglo zaglavljivanje. Općenito, treba postojati uređaj za navođenje; Strukturni raspored treba biti razuman. Ruka je komponenta koja podržava statička i dinamička opterećenja zapešća i obratka, posebno tijekom gibanja velikom brzinom, što će generirati značajne inercijske sile, uzrokujući udarce i utječući na točnost pozicioniranja.
Prilikom projektiranja ruke treba obratiti pozornost na visoke zahtjeve krutosti, dobro vođenje, malu težinu, glatko kretanje i visoku točnost pozicioniranja. Ostali prijenosni sustavi trebaju biti što kraći kako bi se poboljšala točnost i učinkovitost prijenosa; Raspored svake komponente treba biti razuman, a rad i održavanje trebaju biti praktični; Posebne okolnosti zahtijevaju posebno razmatranje, a utjecaj toplinskog zračenja treba uzeti u obzir u okruženjima s visokim temperaturama. U korozivnim sredinama treba razmotriti sprječavanje korozije. Opasna okruženja trebaju razmotriti pitanja sprječavanja nereda.
6. Koja je glavna funkcija stupnjeva slobode na zapešću?
Stupanj slobode na zapešću služi uglavnom za postizanje željenog položaja ruke. Kako bi se osiguralo da ruka može biti u bilo kojem smjeru u prostoru, potrebno je da zglob može rotirati tri koordinatne osi X, Y i Z u prostoru. Ima tri stupnja slobode: okretanje, propinjanje i otklon.
7. Funkcija i karakteristike krajnjih alata robota
Ruka robota je komponenta koja se koristi za hvatanje obradaka ili alata, a neovisna je komponenta koja može imati kandže ili specijalizirane alate.
8. Koje su vrste čeonih alata na principu stezanja? Koji su specifični obrasci uključeni?
Prema principu stezanja, krajnje stezne ruke dijele se na dvije vrste: tipovi stezanja uključuju tip unutarnje potpore, tip vanjskog stezanja, tip translacijskog vanjskog stezanja, tip kuke i tip opruge; Tipovi adsorpcije uključuju magnetsko usisavanje i usisavanje zraka.
9. Koje su razlike između hidrauličkog i pneumatskog prijenosa u pogledu radne sile, izvedbe prijenosa i izvedbe upravljanja?
Radna snaga. Hidraulički tlak može generirati značajno linearno gibanje i rotacijsku silu, s težinom zahvata od 1000 do 8000 N; Tlak zraka može postići manje linearno gibanje i sile rotacije, a težina stezanja manja je od 300 N.
Performanse prijenosa. Mali prijenos hidrauličke kompresije je stabilan, bez udara i u osnovi bez kašnjenja prijenosa, odražavajući osjetljivu brzinu gibanja do 2 m/s; Komprimirani zrak niske viskoznosti, malih gubitaka u cjevovodu i velike brzine protoka može doseći veće brzine, ali pri velikim brzinama ima lošu stabilnost i jak udar. Tipično, cilindar je 50 do 500 mm/s.
Izvedba kontrole. Hidraulički tlak i protok lako se kontroliraju i mogu se prilagoditi bezstupanjskom regulacijom brzine; Tlak zraka male brzine teško je kontrolirati i točno locirati, pa se servo upravljanje općenito ne provodi.
10. Koja je razlika u performansama između servo motora i koračnih motora?
Točnost upravljanja je drugačija (preciznost upravljanja servo motora jamči rotacijski enkoder na stražnjem kraju osovine motora, a točnost upravljanja servo motora veća je od točnosti koračnih motora); Različite niskofrekventne karakteristike (servo motori rade vrlo glatko i ne osjećaju vibracije čak ni pri malim brzinama. Općenito, servo motori imaju bolje niskofrekventne performanse od koračnih motora); Različite mogućnosti preopterećenja (koračni motori nemaju mogućnosti preopterećenja, dok servo motori imaju jake mogućnosti preopterećenja); Različite radne performanse (upravljanje otvorenom petljom za koračne motore i upravljanje zatvorenom petljom za AC servo pogonske sustave); Performanse odziva brzine su drugačije (performanse ubrzanja AC servo sustava su bolje).
Vrijeme objave: 1. prosinca 2023
