1. Osnovni principi i struktura robota s četiri osi:
1. U smislu principa: Robot s četiri osi sastoji se od četiri spojena zgloba, od kojih svaki može izvoditi trodimenzionalno gibanje. Ovaj dizajn daje mu visoku sposobnost manevriranja i prilagodljivosti, što mu omogućuje fleksibilno obavljanje različitih zadataka u uskim prostorima. Radni proces uključuje primanje radnih uputa od glavnog kontrolnog računala, analiziranje i tumačenje uputa za određivanje parametara gibanja, izvođenje kinematičkih, dinamičkih i interpolacijskih operacija te dobivanje koordiniranih parametara gibanja za svaki zglob. Ovi se parametri šalju u stupanj servo upravljanja, pokrećući zglobove da proizvode koordinirano kretanje. Senzori šalju izlazne signale zajedničkog gibanja stupnju servo upravljanja kako bi formirali lokalnu kontrolu zatvorene petlje, postižući precizno prostorno kretanje.
2. Što se tiče strukture, obično se sastoji od baze, tijela ruke, podlaktice i hvataljke. Hvataljka može biti opremljena različitim alatima prema različitim potrebama.
2. Usporedba robota s četiri osi i robota sa šest osi:
1. Stupnjevi slobode: Kvadrokopter ima četiri stupnja slobode. Prva dva zgloba mogu se slobodno okretati lijevo-desno u horizontalnoj ravnini, dok se metalna šipka trećeg zgloba može pomicati gore-dolje u vertikalnoj ravnini ili rotirati oko vertikalne osi, ali se ne može naginjati; Robot sa šest osi ima šest stupnjeva slobode, dva zgloba više od robota s četiri osi i ima sposobnost sličnu ljudskim rukama i zapešćima. Može pokupiti komponente okrenute u bilo kojem smjeru na horizontalnoj ravnini i staviti ih u pakirane proizvode pod posebnim kutovima.
2. Scenariji primjene: roboti s četiri osi prikladni su za zadatke kao što su rukovanje, zavarivanje, doziranje, utovar i istovar koji zahtijevaju relativno nisku fleksibilnost, ali imaju određene zahtjeve za brzinu i točnost; Roboti sa šest osi sposobni su za izvođenje složenijih i preciznijih operacija i naširoko se koriste u scenarijima kao što su složena montaža i visokoprecizna strojna obrada.
3. Područja primjene quadcoptera 5:
1. Industrijska proizvodnja: sposobna zamijeniti ručni rad za dovršavanje teških, opasnih ili visoko preciznih zadataka, kao što je rukovanje, lijepljenje i zavarivanje u industriji dijelova za automobile i motocikle; Sastavljanje, ispitivanje, lemljenje itd. u industriji elektroničkih proizvoda.
2. Medicinsko područje: Koristi se za minimalno invazivnu kirurgiju, njegova visoka točnost i stabilnost čine kirurške operacije preciznijima i sigurnijima, skraćujući vrijeme oporavka pacijenata.
3. Logistika i skladištenje: Automatizirani prijenos robe s jedne lokacije na drugu, poboljšavajući učinkovitost skladištenja i logistike.
4. Poljoprivreda: Može se primijeniti na voćnjake i staklenike za obavljanje zadataka kao što su branje voća, obrezivanje i prskanje, poboljšavajući učinkovitost i kvalitetu poljoprivredne proizvodnje.
4. Programiranje i upravljanje robotima s četiri osi:
1. Programiranje: Potrebno je ovladati programskim jezikom i softverom robota, pisati programe prema specifičnim zahtjevima zadatka, te ostvariti upravljanje kretanjem i radom robota. Putem ovog softvera, robotima se može upravljati online, uključujući povezivanje s kontrolerima, uključivanje servo napajanja, regresiju ishodišta, pomicanje inča, praćenje točaka i funkcije nadzora.
2. Metoda upravljanja: Može se kontrolirati putem PLC-a i drugih kontrolera, ili ručno kontrolirati putem privjeska za učenje. Pri komunikaciji s PLC-om potrebno je ovladati relevantnim komunikacijskim protokolima i konfiguracijskim metodama kako bi se osigurala normalna komunikacija između robota i PLC-a.
5. Kalibracija kvadrokoptera pomoću oka:
1. Namjena: U praktičnim primjenama robota, nakon opremanja robota vizualnim senzorima, potrebno je koordinate u vizualnom koordinatnom sustavu pretvoriti u koordinatni sustav robota. Kalibracija okom ruke služi za dobivanje matrice transformacije iz vizualnog koordinatnog sustava u koordinatni sustav robota.
2. Metoda: Za planarnog robota s četiri osi, budući da su područja snimljena kamerom i kojima upravlja robotska ruka obje ravnine, zadatak kalibracije okom ruke može se transformirati u izračun afine transformacije između dvije ravnine. Obično se koristi "metoda 9 točaka", koja uključuje prikupljanje podataka iz više od 3 skupa (obično 9 skupova) odgovarajućih točaka i korištenje metode najmanjih kvadrata za rješavanje matrice transformacije.
6. Održavanje i održavanje quadcoptera:
1. Dnevno održavanje: uključujući redovite preglede izgleda robota, veze svakog zgloba, radnog statusa senzora itd., kako bi se osigurao normalan rad robota. U isto vrijeme, potrebno je održavati radnu okolinu robota čistom i suhom, te izbjegavati utjecaj prašine, mrlja od ulja itd. na robota.
2. Redovito održavanje: U skladu s uporabom robota i preporukama proizvođača, redovito održavajte robota, kao što je zamjena ulja za podmazivanje, čišćenje filtera, provjera električnih sustava itd. Radovi na održavanju mogu produžiti životni vijek robota, poboljšati njihov rad učinkovitost i stabilnost.
Postoji li značajna razlika u cijeni između robota s četiri i šest osi?
1. Trošak osnovne komponente 4:
1. Reduktor: Reduktor je važna komponenta cijene robota. Zbog velikog broja zglobova, šestosni roboti zahtijevaju više reduktora i često imaju veće zahtjeve za preciznošću i nosivošću, što može zahtijevati kvalitetnije reduktore. Na primjer, RV reduktori mogu se koristiti u nekim ključnim područjima, dok roboti s četiri osi imaju relativno niže zahtjeve za reduktorima. U nekim scenarijima primjene, specifikacije i kvaliteta korištenih reduktora mogu biti niži od onih robota sa šest osi, tako da će trošak reduktora za robote sa šest osi biti veći.
2. Servo motori: kontrola gibanja robota sa šest osi je složenija, zahtijeva više servo motora za točnu kontrolu gibanja svakog zgloba i veće zahtjeve za performansama za servo motore kako bi se postigao brz i točan odgovor na akciju, što povećava trošak servo motori za robote sa šest osi. Četveroosni roboti imaju manje zglobova, zahtijevaju relativno manje servo motora i niže zahtjeve za performansama, što rezultira nižim troškovima.
2. Troškovi sustava upravljanja: Sustav upravljanja robota sa šest osi mora obraditi više informacija o zajedničkom kretanju i složeno planiranje trajektorije gibanja, što rezultira većom složenošću kontrolnih algoritama i softvera, kao i većim troškovima razvoja i otklanjanja pogrešaka. Nasuprot tome, upravljanje kretanjem robota s četiri osi je relativno jednostavno, a cijena upravljačkog sustava je relativno niska.
3. Troškovi istraživanja i razvoja i dizajna: poteškoće dizajna robota sa šest osi su veće, zahtijevaju više inženjerske tehnologije i ulaganja u istraživanje i razvoj kako bi se osigurala njihova izvedba i pouzdanost. Na primjer, dizajn zglobne strukture, kinematika i dinamička analiza robota sa šest osi zahtijevaju dublje istraživanje i optimizaciju, dok je struktura robota s četiri osi relativno jednostavna, a troškovi projektiranja istraživanja i razvoja relativno su niski.
4. Troškovi proizvodnje i montaže: Šestoosni roboti imaju veći broj komponenti, a procesi proizvodnje i montaže su složeniji, zahtijevaju veću preciznost i procesne zahtjeve, što dovodi do povećanja troškova njihove proizvodnje i montaže. Struktura robota s četiri osi je relativno jednostavna, proces proizvodnje i sastavljanja je relativno lak, a cijena je također relativno niska.
Međutim, na specifične razlike u troškovima također će utjecati čimbenici kao što su marka, parametri izvedbe i funkcionalne konfiguracije. U nekim scenarijima niske razine primjene, razlika u cijeni između robota s četiri osi i robota sa šest osi može biti relativno mala; U vrhunskoj primjeni, trošak robota sa šest osi može biti puno veći od troška robota s četiri osi.
Vrijeme objave: 8. studenog 2024
