Servo vozač,također poznat kao "servo kontroler" ili "servo pojačalo", vrsta je kontrolera koji se koristi za upravljanje servo motorima. Njegova je funkcija slična funkciji pretvarača frekvencije koji djeluje na obične AC motore i dio je servo sustava. Općenito, servo motorima se upravlja putem tri metode: položajem, brzinom i momentom kako bi se postiglo visoko precizno pozicioniranje prijenosnog sustava.
1、 Klasifikacija servo motora
Podijeljeni u dvije kategorije: DC i AC servo motori, AC servo motori se dalje dijele na asinkrone servo motore i sinkrone servo motore. Trenutno AC sustavi postupno zamjenjuju DC sustave. U usporedbi s istosmjernim sustavima, izmjenični servo motori imaju prednosti kao što su visoka pouzdanost, dobro odvođenje topline, mali moment inercije i sposobnost rada u uvjetima visokog napona. Zbog nedostatka četkica i upravljačkog mehanizma, AC privatni poslužiteljski sustav također je postao servo sustav bez četkica. Motori koji se koriste u njemu su kavezni asinkroni motori bez četkica i sinkroni motori s trajnim magnetima.
1. Istosmjerni servo motori se dijele na brušene i motore bez četkica
① Motori bez četkica imaju nisku cijenu, jednostavnu strukturu, veliki početni moment, širok raspon regulacije brzine, jednostavno upravljanje i zahtijevaju održavanje. Međutim, oni se lako održavaju (zamjenjuju ugljene četkice), stvaraju elektromagnetske smetnje i imaju zahtjeve za radno okruženje. Obično se koriste u troškovno osjetljivim običnim industrijskim i civilnim aplikacijama;
② Motori bez četkica imaju malu veličinu, malu težinu, veliku snagu, brzi odziv, veliku brzinu, malu inerciju, stabilan okretni moment i glatku rotaciju, složenu kontrolu, inteligenciju, fleksibilne metode elektroničke komutacije, mogu biti komutacija kvadratnog vala ili sinusnog vala, bez održavanja, učinkovit i štedi energiju, nisko elektromagnetsko zračenje, nizak porast temperature, dug radni vijek i prikladni su za različita okruženja.
2、 Karakteristike različitih vrsta servo motora
1. Prednosti i nedostaci istosmjernih servo motora
Prednosti: Precizna kontrola brzine, snažne karakteristike brzine zakretnog momenta, jednostavan princip upravljanja, praktična uporaba i pristupačna cijena.
Nedostaci: komutacija četkica, ograničenje brzine, dodatni otpor, stvaranje čestica trošenja (nije prikladno za okruženja bez prašine i eksplozivna okruženja)
2. Prednosti i nedostaci odAC servo motori
Prednosti: Dobre karakteristike regulacije brzine, glatka regulacija može se postići u cijelom rasponu brzine, gotovo bez oscilacija, visoka učinkovitost od preko 90%, nisko stvaranje topline, regulacija velike brzine, regulacija položaja visoke preciznosti (ovisno o točnosti enkodera), može postići konstantan okretni moment unutar nazivnog radnog područja, nisku inerciju, nisku buku, bez trošenja četkica, bez održavanja (prikladno za okruženja bez prašine i eksplozivna okruženja).
Nedostaci: Upravljanje je složeno, a parametri pokretača moraju se prilagoditi na licu mjesta kako bi se odredili PID parametri, što zahtijeva više ožičenja.
Trenutačno glavni servo pogoni koriste procesore digitalnih signala (DSP) kao kontrolnu jezgru, čime se mogu postići složeni kontrolni algoritmi, digitalizacija, umrežavanje i inteligencija. Uređaji za napajanje općenito koriste pogonske krugove dizajnirane s inteligentnim modulima napajanja (IPM) kao jezgrom. IPM interno integrira pogonske krugove i također ima krugove za otkrivanje grešaka i zaštitu od prenapona, prenapona, pregrijavanja, preniskog napona itd. Krugovi za meko pokretanje također se dodaju glavnom krugu kako bi se smanjio utjecaj procesa pokretanja na pokretač. Energetska pogonska jedinica prvo ispravlja ulaznu trofaznu ili mrežnu snagu kroz trofazni ispravljački krug punog mosta kako bi se dobila odgovarajuća istosmjerna snaga. Nakon ispravljanja, trofazna ili mrežna snaga koristi se za pogon trofaznog sinkronog izmjeničnog servo motora s permanentnim magnetom kroz pretvarač trofaznog sinusnog PWM izvora napona za pretvorbu frekvencije. Cijeli proces pogonske jedinice može se jednostavno opisati kao AC-DC-AC proces. Glavni topološki krug ispravljačke jedinice (AC-DC) je trofazni puni most nereguliranog ispravljačkog kruga.
3,Dijagram ožičenja servo sustava
1. Ožičenje vozača
Servo pogon uglavnom uključuje napajanje upravljačkog kruga, napajanje glavnog upravljačkog kruga, napajanje servo izlaza, ulaz kontrolera CN1, sučelje kodera CN2 i povezani CN3. Napajanje upravljačkog kruga je jednofazno izmjenično napajanje, a ulazno napajanje može biti jednofazno ili trofazno, ali mora biti 220V. To znači da kada se koristi trofazni ulaz, naše trofazno napajanje mora biti spojeno preko transformatorskog transformatora. Za pokretače male snage, može se izravno pokretati u jednoj fazi, a jednofazna metoda povezivanja mora biti spojena na R i S terminale. Upamtite da ne spajate izlaze servo motora U, V i W na napajanje glavnog strujnog kruga jer bi moglo pregorjeti pogonski program. CN1 priključak uglavnom se koristi za spajanje gornjeg računalnog kontrolera, osiguravajući ulaz, izlaz, trofazni izlaz enkodera ABZ i analogni izlaz raznih signala za praćenje.
2. Ožičenje kodera
Iz gornje slike se može vidjeti da smo koristili samo 5 od devet terminala, uključujući jednu zaštitnu žicu, dvije žice za napajanje i dva serijska komunikacijska signala (+-), koji su slični ožičenju našeg običnog kodera.
3. Komunikacijski priključak
Driver je spojen na gornja računala kao što su PLC i HMI preko CN3 priključka, a njime se upravlja putemMODBUS komunikacija. Za komunikaciju se mogu koristiti RS232 i RS485.
Vrijeme objave: 15. prosinca 2023
