Zašto roboti ne mogu izvršiti zadatke točno u skladu sa svojom ponavljajućom preciznošću pozicioniranja? U sustavima upravljanja kretanjem robota, odstupanje različitih koordinatnih sustava je ključni čimbenik koji utječe na točnost i ponovljivost kretanja robota. Slijedi detaljna analiza različitih odstupanja koordinatnog sustava:
1、 Koordinate baze
Osnovna koordinata je reper za sve koordinatne sustave i polazna točka za uspostavljanje kinematičkog modela robota. Prilikom izrade kinematičkog modela na softveru, ako postavka osnovnog koordinatnog sustava nije točna, to će dovesti do nakupljanja pogrešaka u cijelom sustavu. Ovu vrstu pogreške možda neće biti lako otkriti tijekom naknadnog uklanjanja pogrešaka i korištenja, budući da je softver možda već prošao odgovarajuću internu obradu kompenzacije. Međutim, to ne znači da se postavljanje osnovnih koordinata može zanemariti, jer svako malo odstupanje može imati značajan utjecaj na točnost kretanja robota.
2、 DH koordinate
DH koordinata (Denavit Hartenbergova koordinata) je referenca za svaku rotaciju osi, koja se koristi za opisivanje relativnog položaja i položaja između zglobova robota. Prilikom izrade kinematičkog modela robota na softveru, ako je smjer DH koordinatnog sustava pogrešno postavljen ili su parametri povezivanja (kao što su duljina, pomak, torzijski kut itd.) netočni, to će uzrokovati pogreške u izračunu homogenog transformacijska matrica. Ova vrsta pogreške izravno će utjecati na putanju i držanje robota. Iako se možda neće lako otkriti tijekom otklanjanja pogrešaka i upotrebe zbog internih kompenzacijskih mehanizama u softveru, dugoročno će imati negativne učinke na točnost i stabilnost kretanja robota.
3、 Koordinate zglobova
Zglobne koordinate su referentna vrijednost za zglobno gibanje, usko povezana s parametrima kao što su omjer redukcije i ishodišni položaj svake osi. Ako postoji pogreška između koordinatnog sustava zgloba i stvarne vrijednosti, to će dovesti do netočnog gibanja zgloba. Ta se netočnost može manifestirati kao pojave kao što su zaostajanje, vođenje ili podrhtavanje u pokretu zgloba, što ozbiljno utječe na točnost pokreta i stabilnost robota. Kako bi se izbjegla ova situacija, visokoprecizni instrumenti za lasersku kalibraciju obično se koriste za točnu kalibraciju zglobnog koordinatnog sustava prije nego što robot napusti tvornicu, čime se osigurava točnost zglobnog gibanja.
4、 Svjetske koordinate
Svjetske koordinate su referentna vrijednost za linearno gibanje i povezane su s čimbenicima kao što su omjer redukcije, ishodišni položaj i parametri povezivanja. Ako postoji pogreška između svjetskog koordinatnog sustava i stvarne vrijednosti, to će dovesti do netočnog linearnog gibanja robota, što će utjecati na održavanje položaja krajnjeg efektora. Ta se netočnost može manifestirati kao pojave kao što su otklon krajnjeg efektora, nagib ili pomak, što ozbiljno utječe na radnu učinkovitost i sigurnost robota. Stoga, prije nego što robot napusti tvornicu, također je potrebno koristiti instrumente laserske kalibracije za točnu kalibraciju svjetskog koordinatnog sustava kako bi se osigurala točnost linearnog gibanja.
5、 Koordinate radnog stola
Koordinate radnog stola slične su svjetskim koordinatama i također se koriste za opisivanje relativnog položaja i držanja robota na radnom stolu. Ako postoji pogreška između koordinatnog sustava radnog stola i stvarne vrijednosti, to će uzrokovati da se robot ne može točno kretati u ravnoj liniji duž postavljenog radnog stola. Ova se netočnost može manifestirati tako što se robot pomiče, njiše ili ne može doći do određenog položaja na radnom stolu, što ozbiljno utječe na radnu učinkovitost i točnost robota. Stoga, kadaintegracija robota s radnim stolovima, potrebna je precizna kalibracija koordinatnog sustava radnog stola.
6、 koordinate alata
Koordinate alata su referentne vrijednosti koje opisuju položaj i orijentaciju kraja alata u odnosu na osnovni koordinatni sustav robota. Ako postoji pogreška između koordinatnog sustava alata i stvarne vrijednosti, to će rezultirati nemogućnošću izvođenja točnog gibanja putanje na temelju kalibrirane krajnje točke tijekom procesa transformacije položaja. Ta se netočnost može očitovati kao naginjanje alata, naginjanje ili nemogućnost točnog postizanja naznačenog položaja tijekom radnog procesa, što ozbiljno utječe na točnost i učinkovitost rada robota. U situacijama kada su potrebne visoko precizne koordinate alata, metoda 23 točke može se koristiti za kalibraciju alata i ishodišta kako bi se poboljšala ukupna točnost kretanja. Ova metoda osigurava točnost koordinatnog sustava alata provođenjem višestrukih mjerenja i kalibracija na različitim položajima i orijentacijama, čime se poboljšava radna točnost i ponovljivost robota.
Odstupanje različitih koordinatnih sustava ima značajan utjecaj na točnost gibanja i sposobnost repetitivnog pozicioniranja robota. Stoga je u procesu dizajna, proizvodnje i otklanjanja pogrešaka robotskih sustava potrebno pridati veliku važnost kalibraciji i kontroli točnosti različitih koordinatnih sustava kako bi se osiguralo da roboti mogu točno i stabilno izvršavati različite zadatke.
Vrijeme objave: 3. prosinca 2024
