Thesustav upravljanja robotomje mozak robota, koji je glavni element koji određuje funkciju i funkciju robota. Upravljački sustav preuzima naredbene signale od pogonskog sustava i izvedbenog mehanizma prema ulaznom programu i njima upravlja. Sljedeći članak uglavnom predstavlja sustav upravljanja robotom.
1. Sustav upravljanja robotima
Svrha "kontrole" odnosi se na činjenicu da će se kontrolirani objekt ponašati na očekivani način. Osnovni uvjet za "kontrolu" je razumijevanje karakteristika kontroliranog objekta.
Suština je u kontroli izlaznog momenta vozača. Sustav upravljanja robotima
2. Osnovni princip radaroboti
Princip rada je pokazati i reproducirati; Poučavanje, također poznato kao vođeno poučavanje, je robot za umjetno vođenje koji radi korak po korak u skladu sa stvarnim potrebnim procesom djelovanja. Tijekom procesa navođenja, robot automatski pamti držanje, položaj, parametre procesa, parametre kretanja itd. svake podučene akcije i automatski generira kontinuirani program za izvršenje. Nakon završetka učenja, jednostavno dajte robotu naredbu za pokretanje, a robot će automatski slijediti naučenu radnju kako bi dovršio cijeli proces;
3. Klasifikacija upravljanja robotom
Prema prisutnosti ili odsutnosti povratne sprege, može se podijeliti na upravljanje otvorenom petljom, upravljanje zatvorenom petljom
Uvjet precizne regulacije otvorene petlje: točno znati model kontroliranog objekta, a taj model ostaje nepromijenjen u procesu regulacije.
Prema očekivanoj kontrolnoj količini, može se podijeliti u tri vrste: kontrola sile, kontrola položaja i hibridna kontrola.
Kontrola položaja dijeli se na kontrolu položaja jednog zgloba (povratna informacija položaja, povratna informacija brzine položaja, povratna informacija ubrzanja brzine položaja) i kontrolu položaja više zglobova.
Kontrola položaja više zglobova može se podijeliti na dekomponiranu kontrolu kretanja, centraliziranu kontrolu sile upravljanja, izravnu kontrolu sile, kontrolu impedancije i hibridnu kontrolu položaja sile.
4. Inteligentne metode upravljanja
Neizrazito upravljanje, adaptivno upravljanje, optimalno upravljanje, upravljanje neuronskom mrežom, neizrazito upravljanje neuronskom mrežom, stručno upravljanje
5. Hardverska konfiguracija i struktura upravljačkih sustava - Elektrotehnički hardver - Softverska arhitektura
Zbog opsežne transformacije koordinata i operacija interpolacije uključenih u proces upravljanjaroboti, kao i nižu razinu kontrole u stvarnom vremenu. Dakle, trenutno većina upravljačkih sustava robota na tržištu koristi hijerarhijske mikroračunalne upravljačke sustave u strukturi, obično koristeći dvostupanjske računalne servo upravljačke sustave.
6. Specifični proces:
Nakon primanja radnih uputa koje je unijelo osoblje, glavno kontrolno računalo prvo analizira i tumači upute kako bi odredilo parametre kretanja ruke. Zatim izvršite operacije kinematike, dinamike i interpolacije i konačno dobijete koordinirane parametre gibanja svakog zgloba robota. Ovi parametri izlaze u stupanj servo upravljanja putem komunikacijskih linija kao dani signali za svaki zajednički servo upravljački sustav. Servo pogon na zglobu pretvara ovaj signal u D/A i pokreće svaki zglob da proizvodi koordinirano kretanje.
Senzori šalju povratne informacije o izlaznim signalima pokreta svakog zgloba natrag u računalo razine servo kontrole kako bi se formirala lokalna kontrola zatvorene petlje, postižući preciznu kontrolu kretanja robota u prostoru.
7. Postoje dvije metode upravljanja za kontrolu kretanja temeljene na PLC-u:
① Iskoristite izlazni priključakPLCza generiranje impulsnih naredbi za pogon motora, dok se koriste univerzalni I/O ili komponente za brojanje kako bi se postigla kontrola položaja servo motora u zatvorenoj petlji
② Kontrola položaja motora u zatvorenoj petlji postiže se korištenjem eksterno proširenog modula upravljanja položajem PLC-a. Ova metoda uglavnom koristi brzu kontrolu impulsa, koja pripada metodi kontrole položaja. Općenito, kontrola položaja je metoda kontrole položaja od točke do točke.
Vrijeme objave: 15. prosinca 2023
