U suvremenoj industrijskoj proizvodnji postupak raspršivanja ključna je karika u procesu proizvodnje mnogih proizvoda. Kontinuiranim razvojem tehnologije,industrijski šestosni roboti za prskanjepostupno su postali ključna oprema u području prskanja. Uz visoku preciznost, visoku učinkovitost i visoku fleksibilnost, oni uvelike poboljšavaju kvalitetu i proizvodnu učinkovitost prskanja. Ovaj će se članak baviti relevantnim tehnologijama industrijskih robota za prskanje sa šest osi.
2、 Šestoosna struktura i kinematički principi
（1） Šestoosni dizajn
Industrijski roboti za prskanje sa šest osi obično se sastoje od šest rotirajućih zglobova, od kojih se svaki može okretati oko određene osi. Ovih šest osi odgovorne su za kretanje robota u različitim smjerovima, počevši od baze i sekvencijalno prenoseći kretanje do krajnjeg efektora (mlaznice). Ovaj višeosni dizajn daje robotu iznimno visoku fleksibilnost, omogućujući mu postizanje složenih putanja kretanja u trodimenzionalnom prostoru kako bi se zadovoljile potrebe prskanja izradaka različitih oblika i veličina.
（2） Kinematički model
Kako bi se točno upravljalo kretanjem robota, potrebno je uspostaviti njegov kinematski model. Putem prednje kinematike, položaj i orijentacija krajnjeg efektora u prostoru mogu se izračunati na temelju vrijednosti kuta svakog zgloba. Obrnuta kinematika, s druge strane, rješava kutove svakog zgloba na temelju poznatog položaja i držanja mete krajnjeg efektora. Ovo je ključno za planiranje putanje i programiranje robota, a najčešće korištene metode rješavanja uključuju analitičke metode i metode numeričke iteracije, koje daju teoretsku osnovu za precizno prskanje robota.
3,Tehnologija sustava prskanja
（1） Tehnologija mlaznice za raspršivanje
Mlaznica je jedna od ključnih komponenti robota za prskanje. Moderne mlaznice robota za prskanje imaju visokopreciznu kontrolu protoka i funkcije raspršivanja. Na primjer, napredna pneumatska ili električna tehnologija raspršivanja može ravnomjerno raspršiti premaz u male čestice, osiguravajući kvalitetu premaza. U isto vrijeme, mlaznica se može zamijeniti ili prilagoditi u skladu s različitim procesima prskanja i vrstama premaza kako bi se zadovoljile različite proizvodne potrebe.
（2） Sustav opskrbe i isporuke boje
Stabilna opskrba premazom i precizna isporuka presudni su za učinak prskanja. Sustav za opskrbu bojom uključuje spremnike za skladištenje boje, uređaje za regulaciju tlaka itd. Preciznom kontrolom tlaka i senzorima protoka može se osigurati da se premaz isporučuje do mlaznice sa stabilnim protokom. Osim toga, potrebno je razmotriti pitanja kao što su filtriranje i miješanje premaza kako bi se spriječilo da nečistoće u premazu utječu na kvalitetu raspršivanja i održala ujednačenost premaza.
4、 Tehnologija upravljačkog sustava
（1） Programiranje i planiranje puta
Metoda programiranja
Postoje različite metode programiranja za industrijske robote za prskanje sa šest osi. Tradicionalno demonstracijsko programiranje ručno vodi pokrete robota, bilježeći putanje kretanja i parametre svakog zgloba. Ova metoda je jednostavna i intuitivna, ali ima nisku učinkovitost programiranja za izratke složenog oblika. S razvojem tehnologije, offline tehnologija programiranja postupno postaje popularna. Koristi računalno potpomognuti dizajn (CAD) i računalno potpomognutu proizvodnju (CAM) softver za programiranje i planiranje putanje robota u virtualnom okruženju, uvelike poboljšavajući učinkovitost i točnost programiranja.
Algoritam planiranja staze
Kako bi se postiglo učinkovito i ravnomjerno prskanje, algoritam planiranja putanje jedan je od temeljnih sadržaja upravljačkog sustava. Uobičajeni algoritmi planiranja putanje uključuju planiranje ekvidistantne putanje, planiranje spiralne putanje, itd. Ovi algoritmi uzimaju u obzir čimbenike kao što su oblik obratka, širina prskanja, stopa preklapanja itd., kako bi se osigurala ravnomjerna pokrivenost premaza na površini obratka i smanjiti otpad od premaza.
（2） Tehnologija senzora i kontrola povratne veze
senzor vida
Vizualni senzori naširoko se koriste uroboti za bojanje sprejom. Može identificirati i locirati izratke, dobivajući informacije o njihovom obliku, veličini i položaju. Kombinacijom sa sustavom za planiranje putanje, vizualni senzori mogu prilagoditi putanju kretanja robota u stvarnom vremenu kako bi se osigurala točnost prskanja. Osim toga, vizualni senzori također mogu detektirati debljinu i kvalitetu premaza, čime se postiže kvalitetno praćenje procesa prskanja.
Ostali senzori
Osim vizualnih senzora koristit će se i senzori udaljenosti, senzori tlaka itd. Senzor udaljenosti može pratiti udaljenost između mlaznice i obratka u stvarnom vremenu, osiguravajući stabilnost udaljenosti prskanja. Senzor tlaka prati i daje povratne informacije o tlaku u sustavu za isporuku boje kako bi se osigurala stabilnost isporuke boje. Ovi senzori u kombinaciji s kontrolnim sustavom tvore kontrolu zatvorene povratne sprege, poboljšavajući točnost i stabilnost robotskog prskanja.
5、 Sigurnosna tehnologija
（1） Zaštitni uređaj
Industrijski šestosni roboti za prskanjeobično su opremljeni opsežnim zaštitnim uređajima. Na primjer, postavljanje sigurnosnih ograda oko robota kako bi se spriječilo osoblje da uđe u opasna područja dok robot radi. Na ogradi su postavljene sigurnosne svjetlosne zavjese i druga oprema. Nakon što osoblje dođe u kontakt sa svjetlosnim zavjesama, robot će odmah prestati raditi kako bi se osigurala sigurnost osoblja.
（2） Električna sigurnost i konstrukcija otporna na eksploziju
Zbog mogućnosti zapaljivih i eksplozivnih premaza i plinova tijekom operacija raspršivanja, električni sustav robota mora imati dobre performanse otporne na eksploziju. Usvajanje motora otpornih na eksploziju, zatvorenih električnih upravljačkih ormarića i strogih zahtjeva za uzemljenje i mjere za uklanjanje statičkog elektriciteta robota kako bi se spriječile sigurnosne nezgode uzrokovane električnim iskrama.
Tehnologija industrijskih robota za prskanje sa šest osi pokriva više aspekata kao što su mehanička struktura, sustav prskanja, sustav upravljanja i sigurnosna tehnologija. Uz kontinuirano poboljšanje zahtjeva kvalitete prskanja i učinkovitosti u industrijskoj proizvodnji, ove se tehnologije također neprestano razvijaju i inoviraju. U budućnosti se možemo radovati naprednijoj tehnologiji robota, kao što su pametniji algoritmi za planiranje putanje, točnija senzorska tehnologija te sigurnije i pouzdanije mjere zaštite, kako bismo dodatno promicali razvoj industrije prskanja.
Vrijeme objave: 13. studenoga 2024
