Kako roboti za zavarivanje i oprema za zavarivanje koordiniraju svoje pokrete?

Koordinirano djelovanje robota za zavarivanje i opreme za zavarivanje uglavnom uključuje sljedeće ključne aspekte:

Komunikacijska veza

Potrebno je uspostaviti stabilnu komunikacijsku vezu između robota za zavarivanje i opreme za zavarivanje. Uobičajene metode komunikacije uključuju digitalna sučelja (kao što su Ethernet, DeviceNet, Profibus, itd.) i analogna sučelja. Putem ovih sučelja, robot može slati parametre zavarivanja (kao što su struja zavarivanja, napon, brzina zavarivanja itd.) opremi za zavarivanje, a oprema za zavarivanje također može dati povratne informacije o vlastitom statusu (kao što je je li oprema normalna , šifre grešaka itd.) robotu.

Na primjer, u nekim modernim radionicama za zavarivanje, roboti i izvori energije za zavarivanje povezani su putem Etherneta. Program procesa zavarivanja u kontrolnom sustavu robota može točno poslati upute izvoru energije za zavarivanje, kao što je postavljanje frekvencije pulsa zavarivanja na 5Hz, vršne struje na 200A i drugih parametara za ispunjavanje zahtjeva specifičnih zadataka zavarivanja.

Kontrola vremena

Za proces zavarivanja ključna je kontrola vremena. Roboti za zavarivanje moraju biti vremenski precizno usklađeni s opremom za zavarivanje. U fazi paljenja luka, robot se prvo treba pomaknuti na početnu poziciju zavarivanja, a zatim poslati signal za paljenje luka opremi za zavarivanje. Nakon primitka signala, oprema za zavarivanje će u vrlo kratkom vremenu (obično nekoliko milisekundi do nekoliko desetaka milisekundi) uspostaviti zavarivački luk.

Uzimajući za primjer zavarivanje u oklopu plina, nakon što je robot na mjestu, on šalje signal luka, a napajanje za zavarivanje daje visoki napon kako bi probio plin i formirao luk. U isto vrijeme, mehanizam za uvlačenje žice počinje uvlačiti žicu. Tijekom procesa zavarivanja, robot se kreće unaprijed zadanom brzinom i putanjom, a oprema za zavarivanje kontinuirano i stabilno daje energiju za zavarivanje. Kada je zavarivanje završeno, robot šalje signal za zaustavljanje luka, a oprema za zavarivanje postupno smanjuje struju i napon, ispunjava luk i gasi luk.

Na primjer, kod zavarivanja karoserije automobila, brzina kretanja robota usklađena je s parametrima zavarivanja opreme za zavarivanje kako bi se osiguralo da oprema za zavarivanje može ispuniti zavareni šav odgovarajućim unosom topline zavarivanja tijekom kretanja robota na određenoj udaljenosti, izbjegavajući nedostatke kao što je nepotpuno prodiranje ili prodiranje.

Usklađivanje parametara

Parametri kretanja robota za zavarivanje (kao što su brzina, ubrzanje itd.) i parametri zavarivanja opreme za zavarivanje (kao što su struja, napon, brzina dodavanja žice itd.) moraju se međusobno uskladiti. Ako je brzina kretanja robota prebrza i parametri zavarivanja opreme za zavarivanje nisu prilagođeni u skladu s tim, to može dovesti do lošeg formiranja zavara, poput uskih zavara, podrezivanja i drugih nedostataka.

Na primjer, za zavarivanje debljih izradaka potrebna je veća struja zavarivanja i manja brzina kretanja robota kako bi se osiguralo dovoljno prodiranja i punjenja metalom. Za zavarivanje tankih ploča potrebna je manja struja zavarivanja i veća brzina kretanja robota kako bi se spriječilo progorijevanje. Upravljački sustavi robota za zavarivanje i opreme za zavarivanje mogu postići usklađivanje ovih parametara kroz prethodno programiranje ili adaptivne upravljačke algoritme.

Regulacija povratne veze

Kako bi se osigurala kvaliteta zavarivanja, mora postojati mehanizam za podešavanje povratne veze između robota za zavarivanje i opreme za zavarivanje. Oprema za zavarivanje može robotskom kontrolnom sustavu pružiti povratne informacije o stvarnim parametrima zavarivanja (kao što su stvarna struja, napon itd.). Roboti mogu fino podesiti vlastitu putanju gibanja ili parametre opreme za zavarivanje na temelju tih povratnih informacija.

Na primjer, tijekom procesa zavarivanja, ako oprema za zavarivanje detektira fluktuacije u struji zavarivanja iz nekog razloga (kao što je neravna površina obratka, istrošenost vodljive mlaznice, itd.), ona može poslati tu informaciju robotu. Roboti mogu prilagoditi svoju brzinu kretanja u skladu s tim ili slati upute opremi za zavarivanje za podešavanje struje, kako bi se osigurala stabilnost kvalitete zavarivanja.