1. Način upravljanja od točke do točke
Sustav upravljanja točkama zapravo je pozicioni servo sustav, a njihova osnovna struktura i sastav u osnovi su isti, ali fokus je drugačiji, a različita je i složenost upravljanja. Sustav točkaste kontrole općenito uključuje završni mehanički aktuator, mehanički prijenosni mehanizam, element snage, kontroler, uređaj za mjerenje položaja itd. Mehanički aktuator je radna komponenta koja ispunjava funkcionalne zahtjeve, kao što surobotska ruka robota za zavarivanje, radni stol CNC stroja za obradu itd. U širem smislu, aktuatori također uključuju komponente za podršku kretanju kao što su vodilice, koje igraju ključnu ulogu u točnosti pozicioniranja.
Ova metoda upravljanja kontrolira samo položaj i položaj određenih specifičnih diskretnih točaka pokretača terminala industrijskog robota u radnom prostoru. U kontroli, od industrijskih robota se zahtijeva samo brzo i precizno kretanje između susjednih točaka, bez potrebe da putanja ciljane točke dostigne ciljnu točku. Točnost pozicioniranja i potrebno vrijeme za kretanje dva su glavna tehnička pokazatelja ove metode upravljanja. Ova metoda upravljanja ima karakteristike jednostavne primjene i niske točnosti pozicioniranja. Stoga se obično koristi za utovar i istovar, točkasto zavarivanje i postavljanje komponenata na tiskane ploče, zahtijevajući samo da položaj i držanje terminalnog aktuatora budu točni na ciljanoj točki. Ova metoda je relativno jednostavna, ali je teško postići točnost pozicioniranja od 2-3 μm.
2. Metoda kontinuiranog upravljanja putanjom
Ova metoda upravljanja kontinuirano kontrolira položaj i držanje krajnjeg efektora industrijskog robota u radnom prostoru, zahtijevajući od njega da strogo slijedi unaprijed određenu putanju i brzinu kako bi se kretao unutar određenog raspona točnosti, s upravljivom brzinom, glatkom putanjom i stabilnim kretanjem, kako bi se izvršio operativni zadatak. Među njima su dva najvažnija pokazatelja točnost putanje i stabilnost kretanja.
Zglobovi industrijskih robota kreću se kontinuirano i sinkrono, a krajnji efektori industrijskih robota mogu formirati kontinuirane putanje. Glavni tehnički pokazatelji ove metode kontrole sutočnost i stabilnost praćenja putanjekrajnjeg efektora industrijskih robota, koji se obično koriste u elektrolučnom zavarivanju, bojanju, uklanjanju dlaka i robotima za detekciju.
3. Način upravljanja silom
Kada roboti dovrše zadatke koji se odnose na okoliš, kao što su brušenje i sastavljanje, jednostavna kontrola položaja može dovesti do značajnih pogrešaka u položaju, uzrokujući oštećenje dijelova ili robota. Kada se roboti kreću u ovom okruženju s ograničenim kretanjem, često moraju kombinirati kontrolu sposobnosti da bi se koristili i moraju koristiti servo način rada (okretnog momenta). Princip ove metode upravljanja u osnovi je isti kao i servo kontrola položaja, osim što ulaz i povratna sprega nisu signali položaja, već signali sile (momenta), tako da sustav mora imati snažan senzor momenta. Ponekad prilagodljiva kontrola također koristi senzorske funkcije kao što su blizina i klizanje.
4. Inteligentne metode upravljanja
Inteligentno upravljanje robotimaje stjecanje znanja o okolnom okruženju pomoću senzora i donošenje odgovarajućih odluka na temelju njihove interne baze znanja. Usvajanjem inteligentne tehnologije upravljanja, robot ima snažnu prilagodljivost okolišu i sposobnost samoučenja. Razvoj tehnologije inteligentnog upravljanja oslanja se na brzi razvoj umjetne inteligencije, kao što su umjetne neuronske mreže, genetski algoritmi, genetski algoritmi, ekspertni sustavi itd. Možda ova metoda upravljanja stvarno ima okus slijetanja umjetne inteligencije za industrijske robote, što je ujedno i najteže kontrolirati. Osim algoritama, također se uvelike oslanja na točnost komponenti.
Vrijeme objave: 5. srpnja 2024
