Lub delta neeg hlauyog ib hom kev sib txuas neeg hlau feem ntau siv hauv kev lag luam automation. Nws muaj peb caj npab txuas nrog lub hauv paus, nrog rau txhua sab caj npab muaj cov kab txuas txuas nrog cov pob qij txha. Cov caj npab yog tswj los ntawm cov motors thiab sensors txav mus rau hauv kev sib koom ua ke, ua rau cov neeg hlau ua haujlwm nyuaj nrog kev ceev thiab raug. Hauv tsab xov xwm no, peb yuav tham txog cov haujlwm tseem ceeb ntawm delta neeg hlau tswj qhov system, suav nrog kev tswj algorithm, sensors, thiab actuators.
Tswj Algorithm
Lub delta neeg hlau txoj kev tswj algorithm yog lub plawv ntawm kev tswj qhov system. Nws yog lub luag haujlwm rau kev ua cov cim tawm tswv yim los ntawm cov neeg hlau cov sensors thiab txhais lawv ua cov lus txib rau cov motors. Tus tswj algorithm yog ua tiav ntawm lub programmable logic controller (PLC) lossis microcontroller, uas yog embedded nyob rau hauv tus neeg hlau tswj system.
Kev tswj algorithm muaj peb yam tseem ceeb: kinematics, trajectory kev npaj, thiab kev tawm tswv yim tswj. Kinematics piav txog kev sib raug zoo ntawmtus neeg hlau lub kaum sab xis thiab txoj haujlwmthiab orientation ntawm tus neeg hlau qhov kawg-effector (feem ntau yog ib tug gripper los yog cuab yeej). Kev npaj trajectory txhawj xeeb txog tiam ntawm cov lus txib kom txav tus neeg hlau los ntawm nws txoj haujlwm tam sim no mus rau txoj haujlwm xav tau raws li txoj hauv kev. Kev tswj xyuas cov lus teb suav nrog kev kho tus neeg hlau cov lus tsa suab raws li cov lus qhia tawm sab nraud (xws li kev nyeem ntawv sensor) kom paub tseeb tias tus neeg hlau ua raws li qhov xav tau kom raug.
Sensors
Lub delta neeg hlau tswj qhov systemtso siab rau cov txheej txheem sensors los saib xyuas ntau yam ntawm tus neeg hlau ua haujlwm, xws li nws txoj haujlwm, nrawm, thiab nrawm. Feem ntau siv cov sensors hauv delta robots yog optical encoders, uas ntsuas qhov kev sib hloov ntawm cov neeg hlau cov pob qij txha. Cov sensors no muab cov lus qhia angular txoj haujlwm rau kev tswj algorithm, ua rau nws txiav txim siab tus neeg hlau txoj haujlwm thiab tshaj tawm hauv lub sijhawm.
Lwm yam tseem ceeb ntawm sensor siv nyob rau hauv delta robots yog quab yuam sensors, uas ntsuas lub zog thiab torques siv los ntawm tus neeg hlau qhov kawg-effector. Cov sensors no tso cai rau tus neeg hlau los ua cov haujlwm tswj hwm, xws li tuav cov khoom tsis yooj yim lossis siv cov nqi ntawm cov quab yuam thaum lub sijhawm ua haujlwm.
Cov actuators
Lub delta neeg hlau tswj qhov system yog lub luag haujlwm rau kev tswj cov neeg hlau txav los ntawm cov txheej txheem actuators. Feem ntau cov actuators siv nyob rau hauv delta robots yog hluav taws xob motors, uas tsav cov neeg hlau cov pob qij txha los ntawm lub zog los yog siv. Cov motors yog tswj los ntawm kev tswj algorithm, uas xa lawv cov lus txib txav mus los raws li cov tswv yim los ntawm cov neeg hlau cov sensors.
Ntxiv rau cov motors, delta robots kuj tseem siv tau lwm hom actuators, xws li hydraulic lossis pneumatic actuators, nyob ntawm seb cov kev thov tshwj xeeb.
Hauv kev xaus, kev tswj hwm ntawm delta neeg hlau yog qhov nyuaj thiab ua kom zoo tshaj plaws uas ua rau cov neeg hlau ua haujlwm nrog kev kub ceev thiab raug. Kev tswj algorithm yog lub plawv ntawm lub kaw lus, ua cov tswv yim tawm tswv yim los ntawm cov neeg hlau cov sensors thiab tswj cov neeg hlau txoj kev txav los ntawm cov txheej txheem actuators. Cov sensors nyob rau hauv lub delta neeg hlau muab cov lus tawm tswv yim ntawm tus neeg hlau txoj hauj lwm, tshaj tawm, thiab acceleration, thaum lub actuators tsav tus neeg hlau txav mus rau hauv ib qho kev sib koom tes. Los ntawm kev sib koom ua ke kev tswj hwm cov txheej txheem nrog cov cuab yeej siab tshaj plaws thiab cov cuab yeej siv hluav taws xob, delta robots tau hloov pauv txoj hauv kev uas muaj automation ua tiav.
Post lub sij hawm: Sep-27-2024
