Vim li cas cov neeg hlau tsis tuaj yeem ua haujlwm kom raug raws li lawv qhov rov ua dua qhov tseeb? Hauv kev tswj cov neeg hlau, qhov sib txawv ntawm ntau qhov sib koom ua ke yog qhov tseem ceeb cuam tshuam rau cov neeg hlau qhov tseeb thiab rov ua dua. Hauv qab no yog cov ncauj lus kom ntxaws tsom xam ntawm ntau yam kev sib koom ua ke sib txawv:
1, Base coordinates
Lub hauv paus kev tswj hwm yog qhov ntsuas rau txhua qhov kev sib koom ua ke thiab qhov pib ntawm kev tsim cov qauv kinematic ntawm tus neeg hlau. Thaum tsim cov qauv kinematic ntawm software, yog tias qhov kev teeb tsa ntawm lub hauv paus kev sib koom ua ke tsis raug, nws yuav ua rau muaj qhov yuam kev hauv tag nrho cov system. Hom kev ua yuam kev no yuav tsis yooj yim tshawb pom thaum lub sij hawm tom qab debugging thiab siv, vim hais tias cov software twb dhau los ua cov nyiaj them ua haujlwm sab hauv. Txawm li cas los xij, qhov no tsis txhais tau hais tias qhov teeb tsa ntawm lub hauv paus kev tswj hwm tuaj yeem tsis quav ntsej, vim tias qhov sib txawv me me tuaj yeem cuam tshuam rau qhov tseeb ntawm cov neeg hlau.
2, DH ua haujlwm
Lub koom haum DH (Denavit Hartenberg ua haujlwm). Thaum tsim ib tug neeg hlau kinematic qauv ntawm software, yog hais tias cov kev taw qhia ntawm lub DH tswj system yog teem incorrectly los yog cov linkage tsis (xws li ntev, offset, torsion lub kaum sab xis, thiab lwm yam) yog tsis raug, nws yuav ua yuam kev nyob rau hauv lub xam ntawm homogeneous. transformation matrix. Hom kev ua yuam kev no yuav cuam tshuam ncaj qha rau tus neeg hlau txoj kev txav mus los thiab lub cev. Txawm hais tias nws yuav tsis yooj yim pom thaum debugging thiab siv vim yog cov nyiaj them poob haujlwm hauv software, nyob rau lub sijhawm ntev, nws yuav muaj kev cuam tshuam tsis zoo rau tus neeg hlau cov lus tsa suab raug thiab ruaj khov.
3, Kev sib koom ua ke
Kev sib koom tes sib koom ua ke yog cov qauv ntsuas rau kev sib koom ua ke, zoo sib xws rau cov tsis xws li kev txo qis thiab keeb kwm ntawm txhua axis. Yog tias muaj qhov yuam kev ntawm qhov kev sib koom tes sib koom ua ke thiab tus nqi tiag tiag, nws yuav ua rau muaj kev sib koom ua ke tsis raug. Qhov tsis raug no tuaj yeem tshwm sim raws li qhov tshwm sim xws li lagging, ua, lossis co hauv kev sib koom ua ke, cuam tshuam rau cov lus tsa suab raug thiab ruaj khov ntawm tus neeg hlau. Txhawm rau kom tsis txhob muaj qhov xwm txheej no, cov cuab yeej siv laser calibration siab feem ntau yog siv los ntsuas qhov sib koom ua ke ua haujlwm ua ntej tus neeg hlau tawm hauv lub Hoobkas, kom ntseeg tau qhov tseeb ntawm kev sib koom ua ke.
4 、 Lub ntiaj teb kev tswj hwm
Lub ntiaj teb kev sib koom ua ke yog cov qauv ntsuas rau kev txav mus los thiab muaj feem cuam tshuam nrog rau yam xws li kev txo qis, qhov chaw keeb kwm, thiab qhov sib txuas tsis sib xws. Yog tias muaj kev ua yuam kev ntawm lub ntiaj teb kev tswj hwm qhov system thiab tus nqi tiag tiag, nws yuav ua rau qhov tsis raug tawm ntawm cov neeg hlau, yog li cuam tshuam rau kev saib xyuas lub cev ntawm qhov kawg effector. Qhov tsis raug no tuaj yeem tshwm sim raws li qhov tshwm sim xws li qhov kawg cuam tshuam deflection, qaij, lossis offset, cuam tshuam rau tus neeg hlau txoj haujlwm zoo thiab kev nyab xeeb. Yog li ntawd, ua ntej tus neeg hlau tawm ntawm lub Hoobkas, nws tseem yuav tsum tau siv cov cuab yeej laser calibration kom raug calibrate lub ntiaj teb sib koom ua ke los xyuas kom meej qhov tseeb ntawm cov lus tsa suab.
5, Workbench kev tswj xyuas
Workbench coordinates zoo ib yam li lub ntiaj teb kev tswj hwm thiab tseem siv los piav qhia txog qhov txheeb ze thiab lub cev ntawm cov neeg hlau ntawm workbench. Yog tias muaj qhov yuam kev ntawm qhov kev sib koom ua ke ntawm lub workbench thiab tus nqi tiag tiag, nws yuav ua rau tus neeg hlau tsis tuaj yeem txav mus rau qhov tseeb hauv txoj kab ncaj nraim raws li qhov teeb tsa workbench. Qhov tsis raug no tuaj yeem tshwm sim raws li tus neeg hlau hloov pauv, swaying, lossis tsis tuaj yeem ncav cuag txoj haujlwm ntawm lub rooj zaum ua haujlwm, cuam tshuam rau cov neeg hlau ua haujlwm tau zoo thiab raug. Yog li ntawd, thaumintegrating robots nrog workbenches, qhov tseeb calibration ntawm workbench coordinate system yog yuav tsum tau.
6 、 Cov cuab yeej ua haujlwm
Cov cuab yeej tswj xyuas yog cov qauv ntsuas uas piav qhia txog txoj haujlwm thiab kev taw qhia ntawm lub cuab yeej kawg txheeb ze rau tus neeg hlau lub hauv paus kev tswj hwm qhov system. Yog tias muaj kev ua yuam kev ntawm cov cuab yeej tswj hwm qhov system thiab tus nqi tiag tiag, nws yuav ua rau tsis muaj peev xwm ua tau qhov tseeb ntawm kev txav mus los raws li qhov kawg ntawm qhov ntsuas thaum lub sijhawm hloov pauv tus cwj pwm. Qhov tsis raug no tuaj yeem tshwm sim raws li cov cuab yeej tilting, tilting, lossis tsis muaj peev xwm ncav cuag txoj haujlwm raug xaiv thaum lub sijhawm ua haujlwm, cuam tshuam rau qhov raug thiab ua haujlwm ntawm cov neeg hlau ua haujlwm. Hauv cov xwm txheej uas yuav tsum muaj kev sib koom ua haujlwm siab, 23 txoj hauv kev tuaj yeem siv los ntsuas cov cuab yeej thiab keeb kwm los txhim kho qhov tseeb ntawm txhua qhov kev txav. Txoj kev no ua kom qhov tseeb ntawm cov cuab yeej sib koom ua ke los ntawm kev ua ntau yam kev ntsuas thiab ntsuas ntawm cov haujlwm sib txawv thiab kev taw qhia, yog li txhim kho cov neeg hlau ua haujlwm raug thiab rov ua dua.
Qhov sib txawv ntawm ntau qhov sib koom ua ke muaj qhov cuam tshuam loj rau qhov tseeb ntawm cov lus tsa suab thiab rov ua dua qhov muaj peev xwm ntawm cov neeg hlau. Yog li ntawd, nyob rau hauv kev tsim, tsim, thiab debugging txheej txheem ntawm neeg hlau tshuab, nws yog ib qho tsim nyog yuav tsum tau muab qhov tseem ceeb rau kev calibration thiab raug tswj ntawm ntau yam kev sib koom ua ke los xyuas kom meej tias cov neeg hlau tuaj yeem ua tiav ntau yam dej num.
Post lub sij hawm: Dec-03-2024
