Covneeg hlau tswj systemyog lub hlwb ntawm cov neeg hlau, uas yog lub hauv paus ntsiab lus txiav txim siab txog kev ua haujlwm thiab kev ua haujlwm ntawm tus neeg hlau. Lub kaw lus tswj tau txais cov lus txib los ntawm kev tsav tsheb thiab kev siv cov txheej txheem raws li qhov kev pab cuam input, thiab tswj lawv. Cov kab lus hauv qab no feem ntau qhia txog kev tswj hwm neeg hlau.
1. Kev tswj hwm ntawm cov neeg hlau
Lub hom phiaj ntawm "tswj" yog hais txog qhov tseeb tias cov khoom tswj tau yuav coj mus rau txoj kev xav tau. Lub hauv paus ntsiab lus rau "tswj" yog kom nkag siab cov yam ntxwv ntawm cov khoom tswj.
Lub essence yog los tswj cov zis torque ntawm tus neeg tsav tsheb. Kev tswj qhov system ntawm robots
2. Lub hauv paus ntsiab lus ua haujlwm ntawmneeg hlau
Lub hauv paus ntsiab lus ua haujlwm yog ua kom pom thiab tsim tawm; Kev qhia, tseem hu ua kev qhia qhia, yog ib qho kev taw qhia neeg hlau uas ua haujlwm ib kauj ruam raws li cov txheej txheem ua haujlwm tiag tiag. Thaum lub sij hawm kev taw qhia, tus neeg hlau cia li nco ntsoov lub cev nqaij daim tawv, txoj hauj lwm, cov txheej txheem tsis, motion parameters, thiab lwm yam. Tom qab ua tiav qhov kev qhia, tsuas yog muab tus neeg hlau pib hais kom ua, thiab tus neeg hlau yuav cia li ua raws li kev qhia ua kom tiav tag nrho cov txheej txheem;
3. Kev faib cov neeg hlau tswj
Raws li qhov muaj los yog tsis muaj kev tawm tswv yim, nws tuaj yeem muab faib ua qhov qhib-voj tswj, kaw-voj tswj
Cov xwm txheej ntawm lub voj voog qhib meej tswj: paub tus qauv ntawm cov khoom tswj kom raug, thiab cov qauv no tseem tsis hloov pauv hauv cov txheej txheem tswj.
Raws li qhov xav tau kev tswj kom muaj nuj nqis, nws tuaj yeem muab faib ua peb hom: kev tswj kev quab yuam, tswj txoj haujlwm, thiab kev tswj hybrid.
Txoj hauj lwm tswj tau muab faib ua ib qho kev sib koom ua ke tswj txoj hauj lwm (txoj hauj lwm tawm tswv yim, txoj hauj lwm tawm tswv yim, txoj hauj lwm nrawm nrawm tawm tswv yim) thiab ntau qhov kev sib koom ua haujlwm.
Kev tswj qhov sib koom ua ke tuaj yeem muab faib rau hauv kev tswj kev txav mus los, kev tswj hwm hauv nruab nrab ntawm lub zog tswj, kev tswj lub zog ncaj qha, kev tswj hwm impedance, thiab lub zog ntawm txoj haujlwm hybrid.
4. Cov kev tswj xyuas ntse
Fuzzy Control, Adaptive Control, Optimum Control, Neural Network tswj, fuzzy neural network tswj, kws tshaj lij tswj
5. Kho vajtse configuration thiab qauv ntawm kev tswj systems - hluav taws xob kho vajtse - Software architecture
Vim muaj kev sib koom tes dav dav thiab kev ua haujlwm sib cuam tshuam koom nrog hauv cov txheej txheem tswj ntawmneeg hlau, nrog rau qib qis ntawm kev tswj hwm lub sijhawm. Yog li, tam sim no, feem ntau cov neeg hlau tswj tshuab ntawm kev ua lag luam siv hierarchical microcomputer tswj tshuab hauv cov qauv, feem ntau yog siv ob-theem computer servo tswj systems.
6. Cov txheej txheem tshwj xeeb:
Tom qab tau txais cov lus qhia ua haujlwm los ntawm cov neeg ua haujlwm, lub khoos phis tawj tswj lub ntsiab ua ntej txheeb xyuas thiab txhais cov lus qhia txhawm rau txiav txim siab qhov ntsuas ntawm tes. Tom qab ntawd ua kinematics, dynamics, thiab interpolation ua haujlwm, thiab thaum kawg tau txais cov kev sib koom ua ke ntawm txhua qhov sib koom ntawm cov neeg hlau. Cov kev txwv no yog tso tawm mus rau servo tswj theem los ntawm kev sib txuas lus raws li cov cim qhia rau txhua qhov kev sib koom ua ke servo tswj. Tus neeg tsav tsheb servo ntawm qhov sib koom ua ke hloov cov teeb liab no rau hauv D / A thiab tsav txhua qhov sib koom ua ke los tsim kev sib koom tes.
Sensors tawm tswv yim cov lus tsa suab tso zis ntawm txhua qhov sib koom ua ke rov qab mus rau servo tswj qib khoos phis tawj los tsim lub voj voog kaw hauv zos, ua tiav kev tswj hwm ntawm tus neeg hlau cov lus tsa suab hauv qhov chaw.
7. Muaj ob txoj hauv kev rau kev tswj kev txav raws li PLC:
① Siv qhov chaw nres nkoj tso zis ntawmPLClos tsim cov mem tes txib kom tsav lub cev muaj zog, thaum siv universal I / O lossis suav cov khoom kom ua tiav txoj haujlwm kaw ntawm lub servo lub cev muaj zog
② Lub kaw-voj txoj hauj lwm tswj ntawm lub cev muaj zog yog ua tiav los ntawm kev siv lub zog txuas ntxiv mus rau txoj haujlwm tswj ntawm PLC. Txoj kev no tsuas yog siv cov mem tes ceev ceev tswj, uas belongs rau txoj haujlwm tswj txoj haujlwm. Feem ntau, kev tswj txoj hauj lwm yog ib txoj kev tswj txoj hauj lwm point-to-point.
Post lub sij hawm: Dec-15-2023
