1. Point To Point Control Mode
Lub ntsiab lus tswj qhov system yog qhov tseeb ntawm txoj haujlwm servo, thiab lawv cov qauv tsim thiab cov khoom sib xyaw ua ke yog tib yam, tab sis lub hom phiaj yog sib txawv, thiab qhov nyuaj ntawm kev tswj kuj txawv. Lub ntsiab lus tswj qhov system feem ntau suav nrog lub tshuab hluav taws xob zaum kawg, cov tshuab xa hluav taws xob, lub zog hluav taws xob, lub tshuab hluav taws xob, cov khoom siv ntsuas txoj haujlwm, thiab lwm yam.lub caj npab robotic ntawm ib tug vuam neeg hlau, lub workbench ntawm lub tshuab CNC machining, thiab lwm yam. Nyob rau hauv ib tug dav dav, actuators kuj muaj xws li kev txhawb nqa cov khoom xws li kev taw qhia rails, uas ua lub luag haujlwm tseem ceeb hauv kev muab qhov tseeb.
Txoj kev tswj no tsuas yog tswj txoj haujlwm thiab lub cev ntawm qee cov ntsiab lus tsis sib xws ntawm cov neeg siv khoom siv hluav taws xob hluav taws xob hauv qhov chaw ua haujlwm. Hauv kev tswj hwm, kev lag luam neeg hlau tsuas yog yuav tsum tau txav mus sai thiab raug ntawm cov ntsiab lus uas nyob ib sab, tsis tas yuav tsum muaj txoj hauv kev ntawm lub hom phiaj taw tes kom ncav cuag lub hom phiaj. Qhov tseeb ntawm qhov chaw thiab lub sijhawm xav tau rau kev txav yog ob qho kev qhia tseem ceeb ntawm txoj kev tswj hwm no. Txoj kev tswj hwm no muaj cov yam ntxwv ntawm kev siv yooj yim thiab tsis tshua muaj qhov chaw raug. Yog li ntawd, nws yog feem ntau siv rau kev thauj khoom thiab tshem tawm, qhov chaw vuam, thiab qhov chaw ntawm cov khoom siv hauv Circuit Court boards, tsuas yog xav tau txoj haujlwm thiab lub cev ntawm lub davhlau ya nyob twg actuator kom raug ntawm lub hom phiaj. Txoj kev no yog qhov yooj yim, tab sis nws yog qhov nyuaj rau kev ua tiav qhov tseeb ntawm 2-3 μ m.
2. Nruam trajectory tswj txoj kev
Txoj kev tswj no tsis tu ncua tswj txoj haujlwm thiab lub cev ntawm qhov kawg ntawm qhov kawg ntawm cov neeg hlau muaj nyob rau hauv qhov chaw ua haujlwm, kom nws ua raws li qhov kev txiav txim siab ua ntej thiab ceev kom txav mus rau hauv qee qhov tseeb, nrog kev tswj tau ceev, kev sib tw zoo, thiab kev txav chaw ruaj khov, txhawm rau ua kom tiav cov haujlwm ua haujlwm. Ntawm lawv, trajectory raug thiab motion stability yog ob qho tseem ceeb tshaj plaws ntsuas.
Cov pob qij txha ntawm industrial robots txav mus tas li thiab synchronously, thiab qhov kawg effectors ntawm industrial robots tuaj yeem tsim txoj hauv kev tsis tu ncua. Cov kev qhia tseem ceeb ntawm txoj kev tswj no yoglub trajectory taug qab qhov tseeb thiab stabilityntawm qhov kawg effector ntawm industrial robots, uas yog feem ntau siv nyob rau hauv arc vuam, painting, tshem tawm cov plaub hau, thiab nrhiav neeg hlau.
3. Force tswj hom
Thaum cov neeg hlau ua tiav cov haujlwm uas cuam tshuam nrog ib puag ncig, xws li kev sib tsoo thiab kev sib dhos, kev tswj txoj haujlwm yooj yim tuaj yeem ua rau muaj qhov tsis zoo ntawm txoj haujlwm, ua rau muaj kev puas tsuaj rau cov khoom lossis cov neeg hlau. Thaum cov neeg hlau txav mus rau hauv qhov chaw tsis muaj zog no, lawv feem ntau yuav tsum tau muab cov kev tswj xyuas kom siv tau, thiab lawv yuav tsum siv (torque) servo hom. Lub hauv paus ntsiab lus ntawm txoj kev tswj hwm no yog qhov zoo ib yam li txoj haujlwm servo tswj, tshwj tsis yog tias cov tswv yim thiab cov lus tawm tswv yim tsis yog lub cim qhia, tab sis lub zog (torque) cov cim, yog li lub kaw lus yuav tsum muaj lub zog muaj zog torque. Qee lub sij hawm, kev tswj hwm kev hloov pauv kuj tseem siv cov kev paub zoo xws li kev sib thooj thiab zawv zawg.
4. Cov txheej txheem tswj kev txawj ntse
Kev txawj ntse tswj cov neeg hlauyog kom tau txais kev paub ntawm ib puag ncig ib puag ncig los ntawm cov sensors thiab txiav txim siab sib xws raws li lawv qhov kev paub hauv paus. Los ntawm kev siv cov thev naus laus zis tswj kev txawj ntse, cov neeg hlau muaj zog ib puag ncig hloov tau thiab muaj peev xwm kawm tau tus kheej. Txoj kev loj hlob ntawm kev tswj cov cuab yeej ntse vam khom rau txoj kev loj hlob sai ntawm kev txawj ntse, xws li cov khoom siv hluav taws xob neural networks, genetic algorithms, genetic algorithms, cov kws tshaj lij tshuab, thiab lwm yam. kuj yog qhov nyuaj tshaj plaws los tswj. Ntxiv nrog rau algorithms, nws kuj tseem vam khom rau qhov tseeb ntawm cov khoom.
Post lub sij hawm: Jul-05-2024
