स्पाइडर रोबोटआम तौर पर समानांतर तंत्र नामक एक डिज़ाइन को अपनाया जाता है, जो इसकी मुख्य संरचना की नींव है। समानांतर तंत्र की विशेषता यह है कि कई गति श्रृंखलाएं (या शाखा श्रृंखलाएं) निश्चित प्लेटफॉर्म (आधार) और चलती प्लेटफॉर्म (अंत प्रभावक) के समानांतर जुड़ी हुई हैं, और ये शाखा श्रृंखलाएं संयुक्त रूप से स्थिति और दृष्टिकोण निर्धारित करने के लिए एक साथ कार्य करती हैं स्थिर प्लेटफार्म के सापेक्ष गतिमान प्लेटफार्म।
स्पाइडर फोन रोबोट में सामान्य प्रकार का समानांतर तंत्र डेल्टा है（ Δ） किसी संस्थान की मुख्य संरचना में मुख्य रूप से निम्नलिखित भाग होते हैं:
1. बेस प्लेट: पूरे रोबोट के लिए समर्थन नींव के रूप में, यह तय होता है और आमतौर पर जमीन या अन्य सहायक संरचनाओं से जुड़ा होता है।
2. एक्टर आर्म्स: प्रत्येक सक्रिय आर्म का एक सिरा एक निश्चित प्लेटफॉर्म पर तय होता है, और दूसरा सिरा एक जोड़ के माध्यम से एक मध्यवर्ती लिंक से जुड़ा होता है। सक्रिय भुजा आमतौर पर एक इलेक्ट्रिक मोटर (जैसे सर्वो मोटर) द्वारा संचालित होती है और एक रेड्यूसर और ट्रांसमिशन तंत्र के माध्यम से सटीक रैखिक या घूर्णी गति में परिवर्तित होती है।
3. लिंकेज: आमतौर पर सक्रिय भुजा के अंत से जुड़ा एक कठोर सदस्य, जो त्रिकोण या चतुर्भुज आकार का एक बंद फ्रेम बनाता है। ये लिंकेज मोबाइल प्लेटफ़ॉर्म के लिए समर्थन और मार्गदर्शन प्रदान करते हैं।
4. मोबाइल प्लेटफ़ॉर्म (एंड इफ़ेक्टर): जिसे एंड इफ़ेक्टर के रूप में भी जाना जाता है, स्पाइडर फोन का वह हिस्सा है जहां लोग सीधे कार्य वस्तु के साथ बातचीत करते हैं, और विभिन्न उपकरण जैसे ग्रिपर, सक्शन कप, नोजल आदि स्थापित कर सकते हैं। मोबाइल प्लेटफ़ॉर्म एक कनेक्टिंग रॉड के माध्यम से मध्य लिंक से जुड़ा होता है, और सक्रिय भुजा की गति के साथ-साथ स्थिति और रुख बदलता है।
5. जोड़: सक्रिय भुजा मध्यवर्ती लिंक से जुड़ी होती है, और मध्यवर्ती लिंक उच्च परिशुद्धता वाले रोटरी जोड़ों या बॉल हिंज के माध्यम से चलती प्लेटफ़ॉर्म से जुड़ी होती है, जिससे यह सुनिश्चित होता है कि प्रत्येक शाखा श्रृंखला स्वतंत्र रूप से और सामंजस्यपूर्ण रूप से आगे बढ़ सकती है।
स्पाइडर फोन के मानव शरीर के समानांतर तंत्र डिजाइन के निम्नलिखित फायदे हैं:
उच्च गति: समानांतर तंत्र की कई शाखाओं के एक साथ संचालन के कारण, गति प्रक्रिया के दौरान स्वतंत्रता की कोई अनावश्यक डिग्री नहीं होती है, जिससे गति श्रृंखला की लंबाई और द्रव्यमान कम हो जाता है, जिससे उच्च गति गति प्रतिक्रिया प्राप्त होती है।
उच्च परिशुद्धता: समानांतर तंत्र की ज्यामितीय बाधाएं मजबूत होती हैं, और प्रत्येक शाखा श्रृंखला की गति पारस्परिक रूप से बाधित होती है, जो बार-बार स्थिति की सटीकता में सुधार करने के लिए अनुकूल है। सटीक यांत्रिक डिजाइन और उच्च परिशुद्धता सर्वो नियंत्रण के माध्यम से, स्पाइडर रोबोट उप मिलीमीटर स्तर की स्थिति सटीकता प्राप्त कर सकता है।
मजबूत कठोरता: त्रिकोणीय या बहुभुज कनेक्टिंग रॉड संरचना में अच्छी कठोरता होती है, उच्च भार का सामना कर सकती है और अच्छा गतिशील प्रदर्शन बनाए रख सकती है, और उच्च गति और उच्च परिशुद्धता सामग्री हैंडलिंग, असेंबली, निरीक्षण और अन्य कार्यों के लिए उपयुक्त है।
कॉम्पैक्ट संरचना: श्रृंखला तंत्र की तुलना में (जैसे कि श्रृंखलाछह अक्ष रोबोट), समानांतर तंत्र का गति स्थान स्थिर और मोबाइल प्लेटफार्मों के बीच केंद्रित होता है, जिससे समग्र संरचना अधिक कॉम्पैक्ट हो जाती है और कम जगह घेरती है, जिससे यह अंतरिक्ष सीमित वातावरण में काम करने के लिए विशेष रूप से उपयुक्त हो जाती है।
संक्षेप में, स्पाइडर फोन रोबोट का मुख्य भाग एक समानांतर तंत्र डिजाइन को अपनाता है, विशेष रूप से डेल्टा तंत्र, जो रोबोट को उच्च गति, उच्च परिशुद्धता, मजबूत कठोरता और कॉम्पैक्ट संरचना जैसी विशेषताओं से संपन्न करता है, जिससे यह पैकेजिंग में अच्छा प्रदर्शन करता है। छंटाई, प्रबंधन और अन्य अनुप्रयोग।
पोस्ट समय: अप्रैल-26-2024
