1. चार अक्ष वाले रोबोट के मूल सिद्धांत और संरचना:
1. सिद्धांत के संदर्भ में: एक चार अक्ष वाला रोबोट चार जुड़े हुए जोड़ों से बना होता है, जिनमें से प्रत्येक त्रि-आयामी गति कर सकता है। यह डिज़ाइन इसे उच्च गतिशीलता और अनुकूलनशीलता प्रदान करता है, जिससे यह संकीर्ण स्थानों में विभिन्न कार्यों को लचीले ढंग से करने की अनुमति देता है। कार्य प्रक्रिया में मुख्य नियंत्रण कंप्यूटर को कार्य निर्देश प्राप्त करना, गति मापदंडों को निर्धारित करने के लिए निर्देशों का विश्लेषण और व्याख्या करना, गतिज, गतिशील और प्रक्षेप संचालन करना और प्रत्येक जोड़ के लिए समन्वित गति मापदंडों को प्राप्त करना शामिल है। ये पैरामीटर सर्वो नियंत्रण चरण में आउटपुट होते हैं, जो जोड़ों को समन्वित गति उत्पन्न करने के लिए प्रेरित करते हैं। सेंसर स्थानीय बंद-लूप नियंत्रण बनाने के लिए सर्वो नियंत्रण चरण में संयुक्त गति आउटपुट संकेतों को वापस फ़ीड करते हैं, जिससे सटीक स्थानिक गति प्राप्त होती है।
2. संरचना के संदर्भ में, इसमें आमतौर पर आधार, बांह का शरीर, अग्रबाहु और ग्रिपर होता है। ग्रिपर भाग को विभिन्न आवश्यकताओं के अनुसार विभिन्न उपकरणों से सुसज्जित किया जा सकता है।
2. चार अक्ष रोबोट और छह अक्ष रोबोट के बीच तुलना:
1. स्वतंत्रता की डिग्री: एक क्वाडकॉप्टर में स्वतंत्रता की चार डिग्री होती है। पहले दो जोड़ स्वतंत्र रूप से क्षैतिज तल पर बाएँ और दाएँ घूम सकते हैं, जबकि तीसरे जोड़ की धातु की छड़ ऊर्ध्वाधर तल में ऊपर और नीचे घूम सकती है या ऊर्ध्वाधर अक्ष के चारों ओर घूम सकती है, लेकिन झुक नहीं सकती; छह अक्ष वाले रोबोट में छह डिग्री की स्वतंत्रता होती है, चार अक्ष वाले रोबोट की तुलना में दो अधिक जोड़ होते हैं, और इसकी क्षमता मानव भुजाओं और कलाइयों के समान होती है। यह क्षैतिज तल पर किसी भी दिशा का सामना करने वाले घटकों को उठा सकता है और उन्हें विशेष कोणों पर पैक किए गए उत्पादों में रख सकता है।
2. अनुप्रयोग परिदृश्य: चार अक्ष रोबोट हैंडलिंग, वेल्डिंग, वितरण, लोडिंग और अनलोडिंग जैसे कार्यों के लिए उपयुक्त हैं जिनके लिए अपेक्षाकृत कम लचीलेपन की आवश्यकता होती है लेकिन गति और सटीकता के लिए कुछ आवश्यकताएं होती हैं; छह अक्ष रोबोट अधिक जटिल और सटीक संचालन करने में सक्षम हैं, और जटिल असेंबली और उच्च-परिशुद्धता मशीनिंग जैसे परिदृश्यों में व्यापक रूप से उपयोग किए जाते हैं।
3. क्वाडकॉप्टर 5 के अनुप्रयोग क्षेत्र:
1. औद्योगिक विनिर्माण: ऑटोमोटिव और मोटरसाइकिल पार्ट्स उद्योग में हैंडलिंग, ग्लूइंग और वेल्डिंग जैसे भारी, खतरनाक या उच्च-परिशुद्धता कार्यों को पूरा करने के लिए मैन्युअल श्रम को प्रतिस्थापित करने में सक्षम; इलेक्ट्रॉनिक उत्पाद उद्योग में असेंबली, परीक्षण, सोल्डरिंग आदि।
2. चिकित्सा क्षेत्र: न्यूनतम इनवेसिव सर्जरी के लिए उपयोग किया जाता है, इसकी उच्च सटीकता और स्थिरता सर्जिकल ऑपरेशन को अधिक सटीक और सुरक्षित बनाती है, जिससे रोगी के ठीक होने में लगने वाला समय कम हो जाता है।
3. लॉजिस्टिक्स और वेयरहाउसिंग: माल का एक स्थान से दूसरे स्थान पर स्वचालित स्थानांतरण, वेयरहाउसिंग और लॉजिस्टिक्स दक्षता में सुधार।
4. कृषि: इसे फलों की तुड़ाई, छंटाई और छिड़काव जैसे कार्यों को पूरा करने, कृषि उत्पादन दक्षता और गुणवत्ता में सुधार के लिए बगीचों और ग्रीनहाउस में लागू किया जा सकता है।
4. चार एक्सिस रोबोट की प्रोग्रामिंग और नियंत्रण:
1. प्रोग्रामिंग: रोबोट की प्रोग्रामिंग भाषा और सॉफ्टवेयर में महारत हासिल करना, विशिष्ट कार्य आवश्यकताओं के अनुसार प्रोग्राम लिखना और रोबोट की गति नियंत्रण और संचालन को प्राप्त करना आवश्यक है। इस सॉफ़्टवेयर के माध्यम से, रोबोट को ऑनलाइन संचालित किया जा सकता है, जिसमें नियंत्रकों के साथ कनेक्शन, सर्वो पावर ऑन, मूल प्रतिगमन, इंच आंदोलन, बिंदु ट्रैकिंग और निगरानी कार्य शामिल हैं।
2. नियंत्रण विधि: इसे पीएलसी और अन्य नियंत्रकों के माध्यम से नियंत्रित किया जा सकता है, या एक शिक्षण पेंडेंट के माध्यम से मैन्युअल रूप से नियंत्रित किया जा सकता है। पीएलसी के साथ संचार करते समय, रोबोट और पीएलसी के बीच सामान्य संचार सुनिश्चित करने के लिए प्रासंगिक संचार प्रोटोकॉल और कॉन्फ़िगरेशन विधियों में महारत हासिल करना आवश्यक है।
5. क्वाडकॉप्टर का हैंड आई कैलिब्रेशन:
1. उद्देश्य: व्यावहारिक रोबोट अनुप्रयोगों में, रोबोट को दृश्य सेंसर से लैस करने के बाद, दृश्य समन्वय प्रणाली में निर्देशांक को रोबोट समन्वय प्रणाली में परिवर्तित करना आवश्यक है। हाथ-आंख अंशांकन दृश्य समन्वय प्रणाली से रोबोट समन्वय प्रणाली में परिवर्तन मैट्रिक्स प्राप्त करना है।
2. विधि: चार अक्ष समतलीय रोबोट के लिए, चूंकि कैमरे द्वारा कैप्चर किए गए और रोबोटिक बांह द्वारा संचालित क्षेत्र दोनों समतल हैं, इसलिए हाथ-आंख अंशांकन के कार्य को दो समतलों के बीच एफ़िन परिवर्तन की गणना में परिवर्तित किया जा सकता है। आमतौर पर, "9-बिंदु विधि" का उपयोग किया जाता है, जिसमें संबंधित बिंदुओं के 3 से अधिक सेट (आमतौर पर 9 सेट) से डेटा एकत्र करना और परिवर्तन मैट्रिक्स को हल करने के लिए कम से कम वर्ग विधि का उपयोग करना शामिल है।
6. क्वाडकॉप्टर का रखरखाव और रख-रखाव:
1. दैनिक रखरखाव: रोबोट के सामान्य संचालन को सुनिश्चित करने के लिए रोबोट की उपस्थिति, प्रत्येक जोड़ का कनेक्शन, सेंसर की कार्यशील स्थिति आदि का नियमित निरीक्षण शामिल है। साथ ही, रोबोट के कामकाजी वातावरण को साफ और सूखा रखना और रोबोट पर धूल, तेल के दाग आदि के प्रभाव से बचना आवश्यक है।
2. नियमित रखरखाव: रोबोट के उपयोग और निर्माता की सिफारिशों के अनुसार, नियमित रूप से रोबोट का रखरखाव करें, जैसे चिकनाई वाले तेल को बदलना, फिल्टर की सफाई करना, विद्युत प्रणालियों की जांच करना आदि। रखरखाव कार्य रोबोट के सेवा जीवन को बढ़ा सकता है, उनके काम में सुधार कर सकता है। दक्षता और स्थिरता.
क्या चार अक्ष वाले रोबोट और छह अक्ष वाले रोबोट के बीच लागत में कोई महत्वपूर्ण अंतर है?
1. मुख्य घटक लागत 4:
1. रेड्यूसर: रेड्यूसर रोबोट लागत का एक महत्वपूर्ण घटक है। जोड़ों की बड़ी संख्या के कारण, छह अक्ष रोबोटों को अधिक रेड्यूसर की आवश्यकता होती है, और अक्सर उच्च परिशुद्धता और भार क्षमता की आवश्यकता होती है, जिसके लिए उच्च गुणवत्ता वाले रेड्यूसर की आवश्यकता हो सकती है। उदाहरण के लिए, आरवी रिड्यूसर का उपयोग कुछ प्रमुख क्षेत्रों में किया जा सकता है, जबकि चार अक्ष रोबोटों में रिड्यूसर के लिए अपेक्षाकृत कम आवश्यकताएं होती हैं। कुछ एप्लिकेशन परिदृश्यों में, उपयोग किए जाने वाले रेड्यूसर की विशिष्टताएं और गुणवत्ता छह अक्ष रोबोटों की तुलना में कम हो सकती है, इसलिए छह अक्ष रोबोटों के लिए रेड्यूसर की लागत अधिक होगी।
2. सर्वो मोटर्स: छह अक्ष रोबोटों का गति नियंत्रण अधिक जटिल है, प्रत्येक जोड़ की गति को सटीक रूप से नियंत्रित करने के लिए अधिक सर्वो मोटर्स की आवश्यकता होती है, और तेज और सटीक कार्रवाई प्रतिक्रिया प्राप्त करने के लिए सर्वो मोटर्स के लिए उच्च प्रदर्शन आवश्यकताओं की आवश्यकता होती है, जिससे सर्वो की लागत बढ़ जाती है। छह अक्ष रोबोटों के लिए मोटरें। चार अक्ष रोबोटों में कम जोड़ होते हैं, जिसके लिए अपेक्षाकृत कम सर्वो मोटर्स और कम प्रदर्शन आवश्यकताओं की आवश्यकता होती है, जिसके परिणामस्वरूप लागत कम होती है।
2. नियंत्रण प्रणाली लागत: छह अक्ष रोबोट की नियंत्रण प्रणाली को अधिक संयुक्त गति जानकारी और जटिल गति प्रक्षेपवक्र योजना को संभालने की आवश्यकता होती है, जिसके परिणामस्वरूप नियंत्रण एल्गोरिदम और सॉफ़्टवेयर की जटिलता अधिक होती है, साथ ही विकास और डिबगिंग लागत भी अधिक होती है। इसके विपरीत, चार अक्ष वाले रोबोट का गति नियंत्रण अपेक्षाकृत सरल है, और नियंत्रण प्रणाली की लागत अपेक्षाकृत कम है।
3. अनुसंधान एवं विकास और डिजाइन लागत: छह अक्ष रोबोटों की डिजाइन कठिनाई अधिक है, उनके प्रदर्शन और विश्वसनीयता सुनिश्चित करने के लिए अधिक इंजीनियरिंग प्रौद्योगिकी और अनुसंधान एवं विकास निवेश की आवश्यकता होती है। उदाहरण के लिए, छह अक्ष रोबोटों की संयुक्त संरचना डिजाइन, किनेमेटिक्स और गतिशीलता विश्लेषण के लिए अधिक गहन शोध और अनुकूलन की आवश्यकता होती है, जबकि चार अक्ष रोबोटों की संरचना अपेक्षाकृत सरल है और अनुसंधान और विकास डिजाइन लागत अपेक्षाकृत कम है।
4. विनिर्माण और असेंबली लागत: छह अक्ष रोबोटों में बड़ी संख्या में घटक होते हैं, और विनिर्माण और असेंबली प्रक्रियाएं अधिक जटिल होती हैं, जिसके लिए उच्च परिशुद्धता और प्रक्रिया आवश्यकताओं की आवश्यकता होती है, जिससे उनकी विनिर्माण और असेंबली लागत में वृद्धि होती है। चार अक्ष रोबोट की संरचना अपेक्षाकृत सरल है, विनिर्माण और संयोजन प्रक्रिया अपेक्षाकृत आसान है, और लागत भी अपेक्षाकृत कम है।
हालाँकि, विशिष्ट लागत अंतर ब्रांड, प्रदर्शन पैरामीटर और कार्यात्मक कॉन्फ़िगरेशन जैसे कारकों से भी प्रभावित होंगे। कुछ निम्न-स्तरीय अनुप्रयोग परिदृश्यों में, चार अक्ष रोबोट और छह अक्ष रोबोट के बीच लागत अंतर अपेक्षाकृत छोटा हो सकता है; उच्च-स्तरीय अनुप्रयोग क्षेत्र में, छह-अक्ष वाले रोबोट की लागत चार-अक्ष वाले रोबोट की तुलना में बहुत अधिक हो सकती है।
पोस्ट करने का समय: नवंबर-08-2024
