रोबोट अपनी दोहरावीय स्थिति सटीकता के अनुसार कार्य सटीक रूप से क्यों नहीं कर सकते? रोबोट गति नियंत्रण प्रणालियों में, विभिन्न समन्वय प्रणालियों का विचलन रोबोट की गति सटीकता और दोहराव को प्रभावित करने वाला एक महत्वपूर्ण कारक है। निम्नलिखित विभिन्न समन्वय प्रणाली विचलनों का विस्तृत विश्लेषण है:
1、 आधार निर्देशांक
आधार समन्वय सभी समन्वय प्रणालियों के लिए बेंचमार्क है और रोबोट के गतिज मॉडल की स्थापना के लिए प्रारंभिक बिंदु है। सॉफ़्टवेयर पर गतिज मॉडल बनाते समय, यदि आधार समन्वय प्रणाली की सेटिंग सटीक नहीं है, तो इससे पूरे सिस्टम में त्रुटियों का संचय हो जाएगा। बाद के डिबगिंग और उपयोग के दौरान इस प्रकार की त्रुटि का आसानी से पता नहीं लगाया जा सकता है, क्योंकि सॉफ़्टवेयर पहले से ही आंतरिक रूप से संबंधित क्षतिपूर्ति प्रसंस्करण से गुजर चुका होगा। हालाँकि, इसका मतलब यह नहीं है कि आधार निर्देशांक की सेटिंग को नजरअंदाज किया जा सकता है, क्योंकि कोई भी छोटा विचलन रोबोट की गति सटीकता पर महत्वपूर्ण प्रभाव डाल सकता है।
2、 डीएच निर्देशांक
डीएच समन्वय (डेनाविट हार्टेनबर्ग समन्वय करते हैं) प्रत्येक अक्ष घूर्णन के लिए संदर्भ है, जिसका उपयोग रोबोट के जोड़ों के बीच सापेक्ष स्थिति और मुद्रा का वर्णन करने के लिए किया जाता है। सॉफ्टवेयर पर रोबोट काइनेमेटिक मॉडल बनाते समय, यदि डीएच समन्वय प्रणाली की दिशा गलत तरीके से सेट की गई है या लिंकेज पैरामीटर (जैसे लंबाई, ऑफसेट, मरोड़ कोण, आदि) गलत हैं, तो यह सजातीय की गणना में त्रुटियों का कारण बनेगा। परिवर्तन मैट्रिक्स. इस प्रकार की त्रुटि सीधे रोबोट की गति प्रक्षेपवक्र और मुद्रा को प्रभावित करेगी। हालाँकि सॉफ़्टवेयर में आंतरिक क्षतिपूर्ति तंत्र के कारण डिबगिंग और उपयोग के दौरान इसका आसानी से पता नहीं लगाया जा सकता है, लेकिन लंबे समय में, इसका रोबोट की गति सटीकता और स्थिरता पर प्रतिकूल प्रभाव पड़ेगा।
3、संयुक्त निर्देशांक
संयुक्त निर्देशांक संयुक्त गति के लिए बेंचमार्क हैं, जो कमी अनुपात और प्रत्येक अक्ष की मूल स्थिति जैसे मापदंडों से निकटता से संबंधित हैं। यदि संयुक्त समन्वय प्रणाली और वास्तविक मूल्य के बीच कोई त्रुटि है, तो यह गलत संयुक्त गति को जन्म देगा। यह अशुद्धि संयुक्त गति में पिछड़ने, आगे बढ़ने या हिलने जैसी घटनाओं के रूप में प्रकट हो सकती है, जो रोबोट की गति सटीकता और स्थिरता को गंभीर रूप से प्रभावित कर सकती है। इस स्थिति से बचने के लिए, उच्च परिशुद्धता वाले लेजर अंशांकन उपकरणों का उपयोग आमतौर पर रोबोट के कारखाने छोड़ने से पहले संयुक्त समन्वय प्रणाली को सटीक रूप से कैलिब्रेट करने के लिए किया जाता है, जिससे संयुक्त गति की सटीकता सुनिश्चित होती है।
4、 विश्व निर्देशांक
विश्व निर्देशांक रैखिक गति के लिए बेंचमार्क हैं और कमी अनुपात, मूल स्थिति और लिंकेज पैरामीटर जैसे कारकों से संबंधित हैं। यदि विश्व समन्वय प्रणाली और वास्तविक मूल्य के बीच कोई त्रुटि है, तो इससे रोबोट की गलत रैखिक गति हो जाएगी, जिससे अंतिम प्रभावकार के आसन रखरखाव पर असर पड़ेगा। यह अशुद्धि अंत प्रभावक विक्षेपण, झुकाव, या ऑफसेट जैसी घटनाओं के रूप में प्रकट हो सकती है, जो रोबोट की परिचालन प्रभावशीलता और सुरक्षा को गंभीर रूप से प्रभावित कर सकती है। इसलिए, रोबोट के कारखाने छोड़ने से पहले, रैखिक गति की सटीकता सुनिश्चित करने के लिए विश्व समन्वय प्रणाली को सटीक रूप से कैलिब्रेट करने के लिए लेजर अंशांकन उपकरणों का उपयोग करना भी आवश्यक है।
5、कार्यक्षेत्र निर्देशांक
कार्यक्षेत्र निर्देशांक विश्व निर्देशांक के समान हैं और इसका उपयोग कार्यक्षेत्र पर रोबोट की सापेक्ष स्थिति और मुद्रा का वर्णन करने के लिए भी किया जाता है। यदि कार्यक्षेत्र की समन्वय प्रणाली और वास्तविक मूल्य के बीच कोई त्रुटि है, तो इसके कारण रोबोट निर्धारित कार्यक्षेत्र के साथ एक सीधी रेखा में सटीक रूप से चलने में असमर्थ हो जाएगा। यह अशुद्धि रोबोट के हिलने, हिलने, या कार्यक्षेत्र पर निर्दिष्ट स्थान तक पहुंचने में असमर्थ होने के रूप में प्रकट हो सकती है, जो रोबोट की परिचालन दक्षता और सटीकता को गंभीर रूप से प्रभावित कर सकती है। इसलिए, जबरोबोट को कार्यक्षेत्र के साथ एकीकृत करना, कार्यक्षेत्र समन्वय प्रणाली का सटीक अंशांकन आवश्यक है।
6、 उपकरण निर्देशांक
टूल निर्देशांक वे बेंचमार्क हैं जो रोबोट के बेस समन्वय प्रणाली के सापेक्ष उपकरण के अंत की स्थिति और अभिविन्यास का वर्णन करते हैं। यदि उपकरण समन्वय प्रणाली और वास्तविक मूल्य के बीच कोई त्रुटि है, तो इसके परिणामस्वरूप दृष्टिकोण परिवर्तन प्रक्रिया के दौरान कैलिब्रेटेड अंत बिंदु के आधार पर सटीक प्रक्षेपवक्र गति करने में असमर्थता होगी। यह अशुद्धि उपकरण के झुकने, झुकने या ऑपरेशन प्रक्रिया के दौरान निर्दिष्ट स्थिति तक सटीक रूप से पहुंचने में असमर्थता के रूप में प्रकट हो सकती है, जो रोबोट के काम की सटीकता और दक्षता को गंभीर रूप से प्रभावित कर सकती है। ऐसी स्थितियों में जहां उच्च परिशुद्धता उपकरण निर्देशांक की आवश्यकता होती है, समग्र गति सटीकता में सुधार के लिए उपकरण और मूल को कैलिब्रेट करने के लिए 23 बिंदु विधि का उपयोग किया जा सकता है। यह विधि विभिन्न स्थितियों और अभिविन्यासों पर कई माप और अंशांकन आयोजित करके उपकरण समन्वय प्रणाली की सटीकता सुनिश्चित करती है, जिससे रोबोट की परिचालन सटीकता और दोहराव में सुधार होता है।
विभिन्न समन्वय प्रणालियों के विचलन का रोबोट की गति सटीकता और दोहराव स्थिति क्षमता पर महत्वपूर्ण प्रभाव पड़ता है। इसलिए, रोबोट सिस्टम के डिजाइन, निर्माण और डिबगिंग प्रक्रिया में, विभिन्न समन्वय प्रणालियों के अंशांकन और सटीकता नियंत्रण को बहुत महत्व देना आवश्यक है ताकि यह सुनिश्चित किया जा सके कि रोबोट विभिन्न कार्यों को सटीक और स्थिर रूप से पूरा कर सकें।
पोस्ट समय: दिसम्बर-03-2024
