रोबोट नियंत्रण प्रणालीरोबोट का मस्तिष्क है, जो रोबोट के कार्य और कार्यप्रणाली को निर्धारित करने वाला मुख्य तत्व है। नियंत्रण प्रणाली इनपुट प्रोग्राम के अनुसार ड्राइविंग सिस्टम और कार्यान्वयन तंत्र से कमांड सिग्नल प्राप्त करती है और उन्हें नियंत्रित करती है। निम्नलिखित लेख मुख्य रूप से रोबोट नियंत्रण प्रणाली का परिचय देता है।
1. रोबोट की नियंत्रण प्रणाली
"नियंत्रण" का उद्देश्य इस तथ्य को संदर्भित करता है कि नियंत्रित वस्तु अपेक्षित तरीके से व्यवहार करेगी। "नियंत्रण" के लिए मूल शर्त नियंत्रित वस्तु की विशेषताओं को समझना है।
सार ड्राइवर के आउटपुट टॉर्क को नियंत्रित करना है। रोबोट की नियंत्रण प्रणाली
2. का मूल कार्य सिद्धांतरोबोटों
कार्य सिद्धांत प्रदर्शित करना और पुनरुत्पादन करना है; शिक्षण, जिसे निर्देशित शिक्षण के रूप में भी जाना जाता है, एक कृत्रिम मार्गदर्शन रोबोट है जो वास्तविक आवश्यक कार्रवाई प्रक्रिया के अनुसार चरण दर चरण संचालित होता है। मार्गदर्शन प्रक्रिया के दौरान, रोबोट स्वचालित रूप से सिखाई गई प्रत्येक क्रिया की मुद्रा, स्थिति, प्रक्रिया पैरामीटर, गति पैरामीटर आदि को याद रखता है, और स्वचालित रूप से निष्पादन के लिए एक सतत कार्यक्रम तैयार करता है। शिक्षण पूरा करने के बाद, बस रोबोट को एक स्टार्ट कमांड दें, और रोबोट स्वचालित रूप से पूरी प्रक्रिया को पूरा करने के लिए सिखाई गई कार्रवाई का पालन करेगा;
3. रोबोट नियंत्रण का वर्गीकरण
फीडबैक की उपस्थिति या अनुपस्थिति के अनुसार इसे ओपन-लूप नियंत्रण, बंद-लूप नियंत्रण में विभाजित किया जा सकता है
खुले लूप सटीक नियंत्रण की स्थिति: नियंत्रित वस्तु के मॉडल को सटीक रूप से जानें, और यह मॉडल नियंत्रण प्रक्रिया में अपरिवर्तित रहता है।
अपेक्षित नियंत्रण मात्रा के अनुसार, इसे तीन प्रकारों में विभाजित किया जा सकता है: बल नियंत्रण, स्थिति नियंत्रण और संकर नियंत्रण।
स्थिति नियंत्रण को एकल संयुक्त स्थिति नियंत्रण (स्थिति प्रतिक्रिया, स्थिति वेग प्रतिक्रिया, स्थिति वेग त्वरण प्रतिक्रिया) और बहु संयुक्त स्थिति नियंत्रण में विभाजित किया गया है।
बहु संयुक्त स्थिति नियंत्रण को विघटित गति नियंत्रण, केंद्रीकृत नियंत्रण बल नियंत्रण, प्रत्यक्ष बल नियंत्रण, प्रतिबाधा नियंत्रण और बल स्थिति संकर नियंत्रण में विभाजित किया जा सकता है।
4. बुद्धिमान नियंत्रण विधियाँ
फ़ज़ी नियंत्रण, अनुकूली नियंत्रण, इष्टतम नियंत्रण, तंत्रिका नेटवर्क नियंत्रण, फ़ज़ी तंत्रिका नेटवर्क नियंत्रण, विशेषज्ञ नियंत्रण
5. हार्डवेयर कॉन्फ़िगरेशन और नियंत्रण प्रणालियों की संरचना - इलेक्ट्रिकल हार्डवेयर - सॉफ्टवेयर आर्किटेक्चर
नियंत्रण प्रक्रिया में शामिल व्यापक समन्वय परिवर्तन और प्रक्षेप संचालन के कारणरोबोटों, साथ ही निचले स्तर का वास्तविक समय नियंत्रण। इसलिए, वर्तमान में, बाजार में अधिकांश रोबोट नियंत्रण प्रणालियाँ संरचना में पदानुक्रमित माइक्रो कंप्यूटर नियंत्रण प्रणालियों का उपयोग करती हैं, आमतौर पर दो-चरण कंप्यूटर सर्वो नियंत्रण प्रणालियों का उपयोग करती हैं।
6. विशिष्ट प्रक्रिया:
कर्मचारियों द्वारा कार्य निर्देश इनपुट प्राप्त करने के बाद, मुख्य नियंत्रण कंप्यूटर पहले हाथ के गति मापदंडों को निर्धारित करने के लिए निर्देशों का विश्लेषण और व्याख्या करता है। फिर किनेमेटिक्स, डायनेमिक्स और इंटरपोलेशन ऑपरेशन करें, और अंत में रोबोट के प्रत्येक जोड़ के समन्वित गति पैरामीटर प्राप्त करें। ये पैरामीटर प्रत्येक संयुक्त सर्वो नियंत्रण प्रणाली के लिए दिए गए संकेतों के अनुसार संचार लाइनों के माध्यम से सर्वो नियंत्रण चरण में आउटपुट होते हैं। जोड़ पर लगा सर्वो ड्राइवर इस सिग्नल को डी/ए में परिवर्तित करता है और समन्वित गति उत्पन्न करने के लिए प्रत्येक जोड़ को चलाता है।
सेंसर स्थानीय बंद-लूप नियंत्रण बनाने के लिए प्रत्येक जोड़ के गति आउटपुट संकेतों को सर्वो नियंत्रण स्तर के कंप्यूटर पर वापस भेजते हैं, जिससे अंतरिक्ष में रोबोट की गति का सटीक नियंत्रण प्राप्त होता है।
7. पीएलसी पर आधारित गति नियंत्रण के लिए दो नियंत्रण विधियाँ हैं:
① के आउटपुट पोर्ट का उपयोग करेंपीएलसीमोटर को चलाने के लिए पल्स कमांड उत्पन्न करने के लिए, सर्वो मोटर के बंद-लूप स्थिति नियंत्रण को प्राप्त करने के लिए यूनिवर्सल I/O या घटकों की गिनती का उपयोग करते हुए
② मोटर का बंद-लूप स्थिति नियंत्रण पीएलसी के बाहरी रूप से विस्तारित स्थिति नियंत्रण मॉड्यूल का उपयोग करके प्राप्त किया जाता है। यह विधि मुख्य रूप से उच्च गति पल्स नियंत्रण का उपयोग करती है, जो स्थिति नियंत्रण विधि से संबंधित है। आम तौर पर, स्थिति नियंत्रण एक बिंदु-से-बिंदु स्थिति नियंत्रण विधि है।
पोस्ट करने का समय: दिसंबर-15-2023
