1. प्वाइंट टू प्वाइंट कंट्रोल मोड
बिंदु नियंत्रण प्रणाली वास्तव में एक स्थिति सर्वो प्रणाली है, और उनकी मूल संरचना और संरचना मूल रूप से समान है, लेकिन फोकस अलग है, और नियंत्रण की जटिलता भी अलग है। एक बिंदु नियंत्रण प्रणाली में आम तौर पर अंतिम मैकेनिकल एक्चुएटर, मैकेनिकल ट्रांसमिशन तंत्र, पावर तत्व, नियंत्रक, स्थिति माप उपकरण इत्यादि शामिल होते हैं। मैकेनिकल एक्चुएटर क्रिया घटक है जो कार्यात्मक आवश्यकताओं को पूरा करता है, जैसेवेल्डिंग रोबोट की रोबोटिक भुजा, सीएनसी मशीनिंग मशीन का कार्यक्षेत्र, आदि। व्यापक अर्थ में, एक्चुएटर्स में गाइड रेल जैसे गति समर्थन घटक भी शामिल होते हैं, जो स्थिति सटीकता में महत्वपूर्ण भूमिका निभाते हैं।
यह नियंत्रण विधि केवल कार्यक्षेत्र में औद्योगिक रोबोट टर्मिनल एक्चुएटर के कुछ निर्दिष्ट अलग-अलग बिंदुओं की स्थिति और स्थिति को नियंत्रित करती है। नियंत्रण में, औद्योगिक रोबोटों को लक्ष्य बिंदु तक पहुंचने के लिए लक्ष्य बिंदु के प्रक्षेप पथ की आवश्यकता के बिना, केवल आसन्न बिंदुओं के बीच तेजी से और सटीक रूप से आगे बढ़ने की आवश्यकता होती है। स्थिति सटीकता और गति के लिए आवश्यक समय इस नियंत्रण विधि के दो मुख्य तकनीकी संकेतक हैं। इस नियंत्रण विधि में सरल कार्यान्वयन और कम स्थिति सटीकता की विशेषताएं हैं। इसलिए, इसका उपयोग आमतौर पर लोडिंग और अनलोडिंग, स्पॉट वेल्डिंग और सर्किट बोर्डों पर घटकों के प्लेसमेंट के लिए किया जाता है, केवल लक्ष्य बिंदु पर टर्मिनल एक्चुएटर की स्थिति और मुद्रा की सटीक आवश्यकता होती है। यह विधि अपेक्षाकृत सरल है, लेकिन 2-3 μ मीटर की स्थिति सटीकता प्राप्त करना कठिन है।
2. सतत प्रक्षेप पथ नियंत्रण विधि
यह नियंत्रण विधि कार्यस्थल में एक औद्योगिक रोबोट के अंतिम प्रभावक की स्थिति और मुद्रा को लगातार नियंत्रित करती है, जिससे इसे नियंत्रणीय गति, चिकनी प्रक्षेपवक्र और स्थिर गति के साथ एक निश्चित सटीकता सीमा के भीतर चलने के लिए पूर्व निर्धारित प्रक्षेपवक्र और गति का सख्ती से पालन करने की आवश्यकता होती है। ऑपरेशन कार्य को पूरा करने के लिए. उनमें से, प्रक्षेपवक्र सटीकता और गति स्थिरता दो सबसे महत्वपूर्ण संकेतक हैं।
औद्योगिक रोबोट के जोड़ निरंतर और समकालिक रूप से चलते हैं, और औद्योगिक रोबोट के अंतिम प्रभावक निरंतर प्रक्षेप पथ बना सकते हैं। इस नियंत्रण विधि के मुख्य तकनीकी संकेतक हैंप्रक्षेपवक्र ट्रैकिंग सटीकता और स्थिरताऔद्योगिक रोबोटों के अंतिम प्रभावक का, जो आमतौर पर आर्क वेल्डिंग, पेंटिंग, बाल हटाने और डिटेक्शन रोबोट में उपयोग किया जाता है।
3. बल नियंत्रण मोड
जब रोबोट पर्यावरण से संबंधित कार्यों को पूरा करते हैं, जैसे कि पीसना और संयोजन करना, तो सरल स्थिति नियंत्रण से महत्वपूर्ण स्थिति त्रुटियां हो सकती हैं, जिससे भागों या रोबोट को नुकसान हो सकता है। जब रोबोट इस गति सीमित वातावरण में चलते हैं, तो उन्हें अक्सर उपयोग करने के लिए क्षमता नियंत्रण को संयोजित करने की आवश्यकता होती है, और उन्हें (टॉर्क) सर्वो मोड का उपयोग करना चाहिए। इस नियंत्रण विधि का सिद्धांत मूल रूप से स्थिति सर्वो नियंत्रण के समान है, सिवाय इसके कि इनपुट और फीडबैक स्थिति सिग्नल नहीं हैं, बल्कि बल (टॉर्क) सिग्नल हैं, इसलिए सिस्टम में एक शक्तिशाली टॉर्क सेंसर होना चाहिए। कभी-कभी, अनुकूली नियंत्रण निकटता और स्लाइडिंग जैसे संवेदन कार्यों का भी उपयोग करता है।
4. बुद्धिमान नियंत्रण विधियाँ
रोबोट का बुद्धिमान नियंत्रणसेंसर के माध्यम से आसपास के वातावरण का ज्ञान प्राप्त करना और उनके आंतरिक ज्ञान आधार के आधार पर संबंधित निर्णय लेना है। बुद्धिमान नियंत्रण प्रौद्योगिकी को अपनाने से, रोबोट में मजबूत पर्यावरणीय अनुकूलनशीलता और स्व-सीखने की क्षमता होती है। बुद्धिमान नियंत्रण प्रौद्योगिकी का विकास कृत्रिम बुद्धि के तेजी से विकास पर निर्भर करता है, जैसे कृत्रिम तंत्रिका नेटवर्क, आनुवंशिक एल्गोरिदम, आनुवंशिक एल्गोरिदम, विशेषज्ञ प्रणाली इत्यादि। शायद इस नियंत्रण विधि में वास्तव में औद्योगिक रोबोटों के लिए कृत्रिम बुद्धि लैंडिंग का स्वाद है, जो है नियंत्रण करना भी सबसे कठिन है। एल्गोरिदम के अलावा, यह घटकों की सटीकता पर भी बहुत अधिक निर्भर करता है।
पोस्ट समय: जुलाई-05-2024
