Ka Lopako SpiderHoʻohana maʻamau i kahi hoʻolālā i kapa ʻia ʻo Parallel Mechanism, ʻo ia ke kumu o kāna hana nui. ʻO ke ʻano o nā ʻano hana like, ʻo ia ka hoʻopili like ʻana o nā kaulahao neʻe he nui (a i ʻole nā kaulahao lālā) i ke kahua paʻa (base) a me ka paepae neʻe (end effector), a hana like kēia mau kaulahao lālā e hoʻoholo i ke kūlana a me ke ʻano o ka. anuu neʻe e pili ana i ka paepae paʻa.
ʻO ke ʻano maʻamau o nā ʻano hana parallel i loko o nā robots kelepona spider ʻo Delta（ Δ） ʻO ke ʻano nui o kahi keʻena ka nui o nā ʻāpana:
1. Papa Papa: E like me ke kumu kākoʻo no ka robot holoʻokoʻa, ua paʻa a pili pinepine i ka lepo a i ʻole nā mea kākoʻo ʻē aʻe.
2. Nā Lima Keaka: Hoʻopaʻa ʻia kekahi ʻaoʻao o kēlā me kēia lima hana ma luna o kahi paepae paʻa, a hoʻopili ʻia kekahi ʻaoʻao i kahi loulou waena ma o kahi hui. Hoʻohana pinepine ʻia ka lima ikaika e ka mīkini uila (e like me ka motor servo) a hoʻololi ʻia i ka laina laina pololei a i ʻole ka neʻe ʻana ma o ka mea hoʻemi a me ka mīkini hoʻouna.
3. Hoʻohui: ʻO ka mea maʻamau he lālā paʻa i hoʻopili ʻia i ka hope o ka lima hana, e hana ana i kahi kiʻi pani o ka huinakolu a i ʻole ke ʻano quadrilateral. Hāʻawi kēia mau loulou i ke kākoʻo a me ke alakaʻi ʻana i ka paepae kelepona.
4. Mobile platform (End Effector): ʻike ʻia hoʻi ʻo ka hopena hopena, ʻo ia ka ʻāpana o ke kelepona spider kahi e launa pū ai nā kānaka me ka mea hana, a hiki ke hoʻokomo i nā mea hana like ʻole e like me nā grippers, nā kīʻaha suction, nā nozzles, a pēlā aku. pili i ka loulou waena ma o ke koʻokoʻo hoʻohui, a hoʻololi i ke kūlana a me ke ʻano like me ka neʻe ʻana o ka lima hana.
5. Hoʻohui: Hoʻopili ʻia ka lima ikaika i ka loulou waena, a ua pili ka loulou waena i ka neʻe ʻana ma o nā hui rotary kiʻekiʻe a i ʻole nā hiʻohiʻona pōleʻa, e hōʻoia ana e hiki i kēlā me kēia kaulahao lālā ke neʻe kūʻokoʻa a kūlike.
ʻO ka hoʻolālā hana parallel o ke kino kanaka o ke kelepona spider he mau mea maikaʻi aʻe:
ʻO ka wikiwiki kiʻekiʻe: Ma muli o ka hana like ʻana o nā lālā he nui o ka mīkini like, ʻaʻohe degere o ke kūʻokoʻa i ka wā o ka neʻe ʻana, e hōʻemi ana i ka lōʻihi a me ka nui o ke kaulahao neʻe, a laila e loaʻa ai ka pane neʻe kiʻekiʻe.
Kiʻekiʻe kiʻekiʻe: He ikaika nā kaohi geometric o nā mīkini like, a ua kāohi ʻia ka neʻe ʻana o kēlā me kēia kaulahao lālā, i mea e hoʻomaikaʻi ai i ka pololei o ka hoʻonohonoho ʻana. Ma o ka hoʻolālā mechanical pololei a me ka mana servo kiʻekiʻe, hiki i ka Spider Robot ke hoʻokō i ka pololei o ka pae millimeter.
ʻO ke koʻikoʻi ikaika: ʻO ka triangular a polygonal connecting rod structure he rigidity maikaʻi, hiki ke pale i nā ukana kiʻekiʻe a mālama i ka hana hoʻoikaika maikaʻi, a kūpono no ka hoʻokele waiwai kiʻekiʻe a me ka pololei kiʻekiʻe, ka hui ʻana, ka nānā ʻana a me nā hana ʻē aʻe.
Hoʻolālā paʻa: Hoʻohālikelike ʻia me nā mīkini hana (e like me ka seriesʻeono robots axis), ʻo ka neʻe ʻana o nā ʻano hana like ʻole ma waena o nā paepae paʻa a me ka paʻa ʻana, e ʻoi aku ka paʻa o ka hale holoʻokoʻa a me ka noho liʻiliʻi o ka lumi, e kūpono loa ia no ka hana ʻana i nā kaiapuni i kaupalena ʻia.
I ka hōʻuluʻulu ʻana, hoʻohana ke kino nui o ka spider phone robot i kahi hoʻolālā ʻano like, ʻoi aku ka mīkini Delta, ka mea e hāʻawi i ka robot me nā hiʻohiʻona e like me ka wikiwiki kiʻekiʻe, ke kiʻekiʻe kiʻekiʻe, ka rigidity ikaika, a me ka hoʻolālā paʻa, e hana maikaʻi ana i ka hoʻopili. ka hoʻokaʻawale ʻana, ka lawelawe ʻana a me nā noi ʻē aʻe.
Ka manawa hoʻouna: Apr-26-2024
