ʻO ka lopako deltahe ʻano robot parallel i hoʻohana mau ʻia i ka ʻenehana ʻoihana. Aia ia i ʻekolu mau lima i hoʻopili ʻia i kahi kumu maʻamau, me kēlā me kēia lima me kahi pūʻulu o nā loulou i hoʻopili ʻia e nā hono. Hoʻomalu ʻia nā lima e nā kaʻa a me nā mea ʻike e neʻe i kahi ʻano i hui pū ʻia, e hiki ai i ka robot ke hana i nā hana paʻakikī me ka wikiwiki a me ka pololei. Ma kēia ʻatikala, e kūkākūkā mākou i nā hana maʻamau o ka ʻōnaehana hoʻokele delta robot, me ka algorithm control, sensors, a me nā mea hana.
Algorithm hoʻomalu
ʻO ka algorithm mana o ka delta robot ka puʻuwai o ka ʻōnaehana hoʻomalu. ʻO ia ke kuleana no ka hoʻoponopono ʻana i nā hōʻailona hoʻokomo mai nā mea ʻike o ka robota a me ka unuhi ʻana iā lākou i nā kauoha neʻe no nā kaʻa. Hoʻokō ʻia ka algorithm control ma kahi polokalamu hoʻoponopono logic programmable (PLC) a i ʻole microcontroller, i hoʻokomo ʻia i loko o ka ʻōnaehana mana o ka robot.
ʻO ka algorithm control he ʻekolu mau mea nui: kinematics, trajectory planning, a me ka mana manaʻo. Hōʻike ka Kinematics i ka pilina ma waenanā kihi hui o ka lopako a me ke kūlanaa me ka hoʻonohonoho ʻana o ka hopena hopena o ka lopako (maʻamau he gripper a mea hana paha). ʻO ka hoʻolālā trajectory e pili ana i ka hoʻokumu ʻana i nā kauoha neʻe e neʻe i ka robot mai kona kūlana i kēia manawa i kahi kūlana i makemake ʻia e like me ke ala i kuhikuhi ʻia. ʻO ka mana manaʻo manaʻo e pili ana i ka hoʻoponopono ʻana i ka neʻe o ka lopako ma muli o nā hōʻailona manaʻo o waho (e laʻa me ka heluhelu ʻana i ka sensor) e hōʻoia i ka hahai pono ʻana o ka lopako i ke ala i makemake ʻia.
Nā mea ʻike
ʻO ka ʻōnaehana hoʻokele delta robothilinaʻi i kahi pūʻulu o nā mea ʻike e nānā i nā ʻano like ʻole o ka hana a ka robot, e like me kona kūlana, ka wikiwiki, a me ka wikiwiki. ʻO nā mea ʻike maʻamau i hoʻohana ʻia i loko o nā robots delta he optical encoders, e ana i ka hoʻololi ʻana o nā hui o ka robot. Hāʻawi kēia mau mea ʻike i ka pane ʻana i ke kūlana angular i ka algorithm control, hiki iā ia ke hoʻoholo i ke kūlana o ka robot a me ka wikiwiki i ka manawa maoli.
ʻO kekahi ʻano koʻikoʻi o ka sensor i hoʻohana ʻia i nā robots delta ʻo ia nā mea ʻike ikaika, e ana i nā ikaika a me nā torques i hoʻohana ʻia e ka hopena hopena o ka robot. Hiki i kēia mau mea ʻike ke hiki i ka robot ke hana i nā hana i hoʻomalu ʻia, e like me ka hopu ʻana i nā mea palupalu a i ʻole ka hoʻohana ʻana i ka nui o ka ikaika i ka wā o ka hana ʻana.
Nā mea hoʻokele
ʻO ka ʻōnaehana hoʻokele delta robot ke kuleana no ka hoʻomalu ʻana i ka neʻe ʻana o ka lopako ma o kahi hoʻonohonoho o nā mea hana. ʻO nā mea hana maʻamau i hoʻohana ʻia i nā robots delta ʻo nā kaʻa uila, ka mea e hoʻokele ai i nā hui o ka robot ma o nā kāʻei a i ʻole nā kāʻei. Hoʻomalu ʻia nā kaʻa e ka algorithm control, e hoʻouna iā lākou i nā kauoha neʻe pololei e pili ana i ka hoʻokomo ʻana mai nā mea ʻike o ka robot.
Ma waho aʻe o nā kaʻa, hiki i nā robots delta ke hoʻohana i nā ʻano mea hana ʻē aʻe, e like me nā mea hana hydraulic a pneumatic paha, e pili ana i nā koi noi kikoʻī.
I ka hopena, ʻo ka ʻōnaehana hoʻomalu o ka delta robot he ʻōnaehana paʻakikī a maikaʻi loa e hiki ai i ka robot ke hana i nā hana me ka wikiwiki a me ka pololei. ʻO ka algorithm control ka puʻuwai o ka ʻōnaehana, ka hoʻoili ʻana i nā hōʻailona hoʻokomo mai nā mea ʻike o ka robota a me ka hoʻomalu ʻana i ka neʻe ʻana o ka lopako ma o kahi hoʻonohonoho o nā mea hana. Hāʻawi nā mea ʻike i ka lopako delta i nā manaʻo e pili ana i ke kūlana o ka robot, ka wikiwiki, a me ka wikiwiki, ʻoiai nā mea hoʻokele e hoʻokele i nā neʻe o ka lopako ma ke ʻano i hui pū ʻia. Ma ka hoʻohui ʻana i nā algorithms mana pololei me ka ʻenehana kiʻekiʻe a me ka ʻenehana actuator, ke hoʻololi nei nā robots delta i ke ʻano o ka hana ʻana i ka ʻenehana.
Ka manawa hoʻouna: Sep-27-2024
