I nā makahiki i hala iho nei, ua holomua nui ke kahua o ka robotics i ka hoʻomohala ʻana i nā mīkini naʻauao e hiki ai ke hana i nā hana paʻakikī e like me ka hopu ʻana, manipulation, a me ka ʻike ʻana i nā mea i nā kaiapuni like ʻole. ʻO kahi ʻāpana o ka noiʻi i loaʻa i ka manaʻo nui ʻo 3D ʻike maka unordered grasping system. Ke manaʻo nei kēia mau ʻōnaehana e aʻo pehea e ʻohi ai i nā mea o nā ʻano like ʻole, ka nui, a me nā ʻano like ʻole i loko o kahi kaiapuni ʻole. Ma kēia ʻatikala, e ʻimi mākou i nā wahi hoʻonohonoho koʻikoʻi no ka hoʻomohala ʻana i kahi ʻōnaehana hoʻopaʻa ʻike ʻole 3D maikaʻi.
1. Nā mea ʻike hohonu
ʻO ka wahi hoʻonohonoho mua a koʻikoʻi loa no a3D ʻōnaehana hopu ʻikeʻo ia nā mea ʻike hohonu. ʻO nā mea ʻike hohonu ka mea e hopu ai i ka mamao ma waena o ka mea ʻike a me ka mea i ʻike ʻia, e hāʻawi ana i ka ʻike kikoʻī a me ka kikoʻī. Loaʻa nā ʻano mea ʻike hohonu i ka mākeke, me ka LIDAR, a me nā kāmela stereo.
ʻO LIDAR kekahi mea ʻike hohonu kaulana e hoʻohana ana i ka ʻenehana laser e ana i nā mamao. Hoʻouna ʻo ia i nā pulse laser a ana i ka manawa e hoʻihoʻi ai ka laser mai ka mea i ʻike ʻia. Hiki i ka LIDAR ke hāʻawi i nā kiʻi 3D kiʻekiʻe o ka mea, i mea kūpono no nā noi e like me ka palapala ʻāina, hoʻokele, a me ka hopu ʻana.
ʻO nā kāmeʻa Stereo kekahi ʻano o ka ʻike hohonu e hopu ana i ka ʻike 3D me ka hoʻohana ʻana i ʻelua kāmela i hoʻonoho ʻia ma kahi kokoke i kekahi. Ma ka hoʻohālikelike ʻana i nā kiʻi i paʻa ʻia e kēlā me kēia pahupaʻikiʻi, hiki i ka ʻōnaehana ke helu i ka mamao ma waena o nā kiʻi a me ka mea i ʻike ʻia. Maʻalahi nā kāmeʻa Stereo, hiki ke maʻalahi a maʻalahi hoʻi e hoʻohana, e hoʻolilo iā lākou i koho kaulana no nā robots mobile.
ʻO ka helu hoʻonohonoho koʻikoʻi ʻelua no kahi ʻōnaehana ʻike maka 3D ʻo ia ka algorithms ʻike mea. ʻO kēia mau algorithms e hiki ai i ka ʻōnaehana ke ʻike a hoʻokaʻawale i nā mea like ʻole ma muli o ko lākou ʻano, nui, a me ke ʻano. Aia kekahi mau mea algorithms ʻike i loaʻa, me ka hoʻoili ʻana i ke ao kiko, ka hoʻohālikelike ʻana i ka ʻili, ka hoʻohālikelike hiʻohiʻona, a me ke aʻo hohonu.
ʻO ka hoʻoili ʻana i ke ao kiko kahi algorithm ʻike mea kaulana e hoʻohuli i ka ʻikepili 3D i hopu ʻia e ka mea ʻike hohonu i ke ao kiko. A laila, kālele ka ʻōnaehana i ke ao kikoo e ʻike i ke ʻano a me ka nui o ka mea i ʻike ʻia. ʻO ka hoʻohālikelike ʻana i ka ʻili he algorithm ʻē aʻe e hoʻohālikelike ana i ke ʻano 3D o ka mea i ʻike ʻia i kahi waihona o nā mea i ʻike mua ʻia e ʻike i ka ʻike o ka mea.
ʻO ka hoʻohālikelike hiʻohiʻona kekahi algorithm e ʻike ai i nā hiʻohiʻona koʻikoʻi o ka mea i ʻike ʻia, e like me nā kihi, nā kihi, a me nā pihi, a hoʻohālikelike iā lākou i kahi waihona o nā mea i ʻike mua ʻia. ʻO ka mea hope loa, ʻo ka hoʻonaʻauao hohonu kahi hoʻomohala hou i nā algorithm ʻike mea e hoʻohana ai i nā ʻupena neural e aʻo a ʻike i nā mea. Hiki i nā algorithms hoʻonaʻauao hohonu ke ʻike i nā mea me ka pololei a me ka wikiwiki kiʻekiʻe, e hoʻolilo iā lākou i mea kūpono no nā noi manawa maoli e like me ka hopu ʻana.
3. Hoʻopaʻa i nā algorithms
ʻO ke kolu o ka helu hoʻonohonoho koʻikoʻi no a3D ʻōnaehana hopu ʻike makaʻO ia nā algorithms hopu. ʻO Grasping algorithms nā papahana e hiki ai i ka robot ke kiʻi a hoʻoponopono i ka mea i ʻike ʻia. Nui nā ʻano o nā algorithms hopu i loaʻa, ʻo ia hoʻi nā algorithms hoʻolālā hoʻolālā, nā algorithms hoʻomohala hopu, a me nā algorithms hoʻohele ikaika.
Hoʻopuka nā algorithms hoʻolālā Grasp i kahi papa inoa o nā moho hopu no ka mea i ʻike ʻia ma muli o kona ʻano a me ka nui. A laila, loiloi ka ʻōnaehana i ke kūpaʻa o kēlā me kēia hopu a koho i ka mea paʻa loa. Hoʻohana ka Grasp generation algorithms i nā ʻenehana aʻo hohonu e aʻo ai pehea e hopu ai i nā mea like ʻole a hoʻohua i nā grasps me ka ʻole o ka hoʻolālā kikoʻī.
ʻO ka puʻunaue puʻupuʻu algorithm kekahi ʻano o ka hoʻopaʻa ʻana i ka algorithm e noʻonoʻo ana i ke kaumaha a me ka puʻunaue o ka mea e hoʻoholo ai i ka ikaika hopu maikaʻi loa. Hiki i kēia mau algorithms ke hōʻoia e hiki i ka robot ke kiʻi i nā mea kaumaha a nui me ka ʻole o ka waiho ʻana.
4. Na lima
ʻO ka pae hoʻonohonoho koʻikoʻi hope loa no kahi ʻōnaehana ʻike maka 3D ʻo ia ka gripper. ʻO ka gripper ka lima robotic e ʻohi a hoʻoponopono i ka mea i ʻike ʻia. Loaʻa nā ʻano mea hoʻopaʻa lima, e like me nā mea hoʻopaʻa ʻauwae like, nā manamana lima ʻekolu, a me nā mea hoʻoheheʻe.
ʻElua mau āwae like e neʻe ana kekahi i kekahi no ka hopu ʻana i ka mea. He maʻalahi a hilinaʻi lākou, e hana ana iā lākou i koho kaulana no nā noi e like me ka koho a me ka hana wahi. ʻOi aku ka maʻalahi o nā manamana lima ʻekolu a hiki ke hopu i nā mea o nā ʻano like ʻole a me nā nui. Hiki iā lākou ke hoʻololi a hoʻololi i ka mea, e hoʻolilo iā lākou i mea kūpono no ka hui ʻana a me nā hana manipulation.
Hoʻohana ka poʻe hoʻopaʻa i nā kīʻaha hoʻoheheʻe maloʻo e hoʻopili i ka mea i ʻike ʻia a ʻohi. He kūpono lākou no ka lawelawe ʻana i nā mea me nā ʻili laulima e like me ke aniani, ka plastic, a me ka metala.
I ka hopena, hoʻomohala a3D ʻōnaehana hopu ʻole ʻiapono e noʻonoʻo pono i nā kiko hoʻonohonoho koʻikoʻi o ka ʻōnaehana. Hoʻopili kēia i nā mea ʻike hohonu, nā algorithms ʻike mea, nā algorithms hopu, a me nā grippers. Ma ke koho ʻana i nā ʻāpana kūpono loa no kēlā me kēia o kēia mau kiko hoʻonohonoho, hiki i nā mea noiʻi a me nā mea ʻenekinia ke hoʻomohala i nā ʻōnaehana hopu maikaʻi a maikaʻi hoʻi e hiki ai ke hoʻopaʻa i kahi ākea o nā mea i nā kaiapuni ʻole. ʻO ka hoʻomohala ʻana i kēia mau ʻōnaehana he mana nui e hoʻomaikaʻi i ka pono a me ka huahana o nā ʻoihana like ʻole, e like me ka hana ʻana, logistic, a me ka mālama olakino.
Ka manawa hoʻouna: Sep-18-2024
