No ke aha ʻaʻole hiki i nā robots ke hana pololei i nā hana e like me ko lākou kūlana kūlana hou? I loko o nā ʻōnaehana hoʻokele robot, ʻo ka hoʻokaʻawale ʻana o nā ʻōnaehana hoʻonohonoho like ʻole ke kumu nui e pili ana i ka pololei o ka neʻe ʻana a me ka hana hou ʻana. ʻO kēia ma lalo iho kahi kikoʻī kikoʻī o nā ʻokoʻa o ka ʻōnaehana coordinate:
1, Nā hoʻonohonoho kumu
ʻO ka base coordinate ka hōʻailona no nā ʻōnaehana hoʻonohonoho āpau a me ka wahi hoʻomaka no ka hoʻokumu ʻana i ke ʻano kinematic o ka robot. I ke kūkulu ʻana i kahi hoʻohālike kinematic ma luna o ka polokalamu, inā ʻaʻole pololei ka hoʻonohonoho ʻana o ka ʻōnaehana hoʻonohonoho kumu, e alakaʻi ia i ka hōʻiliʻili o nā hewa i ka ʻōnaehana holoʻokoʻa. ʻAʻole hiki ke ʻike maʻalahi ʻia kēia ʻano hewa i ka wā o ka hoʻopau ʻana a me ka hoʻohana ʻana, no ka mea, ua hana mua ka polokalamu i ka hoʻoili ʻana i ka uku i loko. Akā naʻe, ʻaʻole kēia manaʻo e hiki ke nānā ʻole ʻia ka hoʻonohonoho ʻana o nā hoʻonohonoho kumu, no ka mea, hiki i kekahi haʻalele liʻiliʻi ke loaʻa ka hopena nui i ka pololei o ka neʻe ʻana o ka robot.
2、 Nā hoʻonohonoho DH
ʻO ka hui DH (ʻO Denavit Hartenberg hoʻonohonoho) ʻo ia ka kuhikuhi no kēlā me kēia axis rotation, i hoʻohana ʻia e wehewehe i ke kūlana pili a me ke kūlana ma waena o nā hono o ka robot. I ke kūkulu ʻana i kahi lopako kinematic model ma luna o ka lako polokalamu, inā ʻaʻole pololei ke kuhikuhi o ka ʻōnaehana coordinate DH a i ʻole nā ʻāpana linkage (e like me ka lōʻihi, offset, torsion angle, a me nā mea ʻē aʻe) hewa ʻole, e hoʻopiʻi hewa i ka helu ʻana o ka homogeneous. māke hoʻololi. E pili pono ana kēia ʻano hewa i ka neʻe ʻana a me ke kūlana o ka robot. ʻOiai ʻaʻole hiki ke ʻike maʻalahi ʻia i ka wā debugging a me ka hoʻohana ʻana ma muli o nā mīkini uku kūloko i loko o ka polokalamu, i ka wā lōʻihi, e loaʻa nā hopena ʻino i ka pololei o ka neʻe ʻana a me ka paʻa.
3、 Hoʻohui hui
ʻO nā hoʻonohonoho hui ka hōʻailona no ka neʻe ʻana o ka hui, pili pono i nā ʻāpana e like me ka ratio hoʻemi a me ke kūlana kumu o kēlā me kēia axis. Inā he hewa ma waena o ka ʻōnaehana hoʻohui hui a me ka waiwai maoli, e alakaʻi ia i ka neʻe hui ʻole. Hiki ke hōʻike ʻia kēia hemahema e like me ka lohi, alakaʻi, a haʻalulu paha i ka neʻe ʻana, e hoʻopilikia nui i ka pololei o ka neʻe a me ka paʻa o ka robot. No ka pale ʻana i kēia kūlana, hoʻohana mau ʻia nā mea kani laser calibration kiʻekiʻe e calibrate pololei i ka ʻōnaehana hoʻonohonoho hui ma mua o ka haʻalele ʻana o ka robot i ka hale hana, e hōʻoia ana i ka pololei o ka neʻe ʻana.
4、 Nā hoʻonohonoho honua
ʻO nā hoʻonohonoho honua ka hōʻailona no ka neʻe laina a pili i nā mea e like me ka ratio hoʻemi, kūlana kumu, a me nā ʻāpana pili. Inā he hewa ma waena o ka ʻōnaehana hoʻonohonoho honua a me ka waiwai maoli, e alakaʻi ia i ka neʻe linear pololei ʻole o ka robot, a laila e pili ana i ka mālama posture o ka hopena hopena. Hiki ke hōʻike ʻia kēia hemahema e like me ka deflection hope, tilt, a offset paha, e hoʻopilikia nui ana i ka pono o ka hana a me ka palekana. No laila, ma mua o ka haʻalele ʻana o ka robot i ka hale hana, pono nō hoʻi e hoʻohana i nā mea hana laser calibration e hoʻoponopono pololei i ka ʻōnaehana hoʻonohonoho honua e hōʻoia i ka pololei o ka neʻe laina.
5、 Nā hoʻonohonoho papa hana
Ua like nā hoʻonohonoho papa hana me nā hoʻonohonoho honua a hoʻohana ʻia e wehewehe i ke kūlana pili a me ke kūlana o nā robots ma ka papa hana. Inā he hewa ma waena o ka ʻōnaehana hoʻonohonoho o ka papa hana a me ka waiwai maoli, hiki ʻole i ka robot ke neʻe pololei i kahi laina pololei ma ka papa hana i hoʻonohonoho ʻia. Hiki ke hōʻike ʻia kēia hemahema e like me ka neʻe ʻana o ka lopako, ʻōniʻoniʻo, a i ʻole hiki ke hōʻea i ke kūlana i koho ʻia ma ka papa hana, e pili ana i ka pono o ka hana a me ka pololei. No laila, i ka wāka hoʻohui ʻana i nā lopako me nā papa hana, Pono ka calibration pololei o ka ʻōnaehana hoʻonohonoho papa hana.
6 、 Mea hoʻonohonoho
ʻO nā mea hoʻonohonoho mea hana nā hiʻohiʻona e wehewehe i ke kūlana a me ke ʻano o ka hopena o ka mea hana e pili ana i ka ʻōnaehana hoʻonohonoho kumu o ka robot. Inā he hewa ma waena o ka ʻōnaehana hoʻonohonoho hāmeʻa a me ka waiwai maoli, e hopena ia i ka hiki ʻole ke hana i ka neʻe trajectory pololei e pili ana i ka helu hope calibrated i ka wā o ke kaʻina hana hoʻololi. Hiki ke hōʻike ʻia kēia hemahema ma ke ʻano he hāmeʻa tilting, tilting, a i ʻole hiki ʻole ke hōʻea pono i ke kūlana i koho ʻia i ka wā o ke kaʻina hana, e pili ana i ka pololei a me ka pono o ka hana a ka robot. I nā kūlana e koi ʻia ai nā hoʻonohonoho pono hana kiʻekiʻe, hiki ke hoʻohana ʻia ke ʻano helu 23 no ka calibrate i ka hāmeʻa a me ke kumu e hoʻomaikaʻi ai i ka pololei holoʻokoʻa holoʻokoʻa. Mālama kēia ʻano hana i ka pololei o ka ʻōnaehana coordinate mea hana ma o ka hoʻokō ʻana i nā ana he nui a me nā calibrations ma nā kūlana like ʻole a me nā kuhikuhi, a laila e hoʻomaikaʻi ai i ka pololei o ka hana a ka robot.
He hopena koʻikoʻi ka hoʻokaʻawale ʻana o nā ʻōnaehana hoʻonohonoho like ʻole i ka pololei o ka neʻe a me ka hiki ke hoʻonohonoho hou ʻana o nā robots. No laila, i ka hoʻolālā, hana ʻana, a me ke kaʻina hana debugging o nā ʻōnaehana robot, pono e hoʻopili i ka mea nui i ka calibration a me ka mana pololei o nā ʻōnaehana hoʻonohonoho like ʻole e hōʻoia i hiki i nā robots ke hoʻopau pololei a paʻa i nā hana like ʻole.
Ka manawa hoʻouna: Dec-03-2024
