ʻO kaʻōnaehana hoʻomalu lopakoʻo ia ka lolo o ka lopako, ʻo ia ka mea nui e hoʻoholo ai i ka hana a me ka hana o ka lopako. Hoʻihoʻi ka ʻōnaehana hoʻokele i nā hōʻailona kauoha mai ka ʻōnaehana hoʻokele a me ka hoʻokō ʻana i ka mīkini e like me ka papahana hoʻokomo, a mālama iā lākou. ʻO ka ʻatikala aʻe e hoʻolauna nui nei i ka ʻōnaehana hoʻokele robot.
1. ʻO ka ʻōnaehana hoʻomalu o nā robots
ʻO ke kumu o ka "hoʻomalu" pili i ka ʻoiaʻiʻo e hana ka mea i hoʻomalu ʻia ma ke ʻano i manaʻo ʻia. ʻO ke kūlana kumu no ka "mana" ʻo ia ka hoʻomaopopo ʻana i nā ʻano o ka mea i hoʻomalu ʻia.
ʻO ke kumu o ka hoʻomalu ʻana i ka torque pukana o ka mea hoʻokele. ʻO ka ʻōnaehana hoʻomalu o nā robots
2. Ke kumu hana kumu onā lopako
ʻO ke kumu hana e hōʻike a hana hou; ʻO ke aʻo ʻana, ʻike ʻia hoʻi ʻo ke aʻo alakaʻi ʻana, he robot alakaʻi alakaʻi e hana ana i kēlā me kēia ʻanuʻu e like me ke kaʻina hana i koi ʻia. I ka wā o ke kaʻina alakaʻi, hoʻomanaʻo ʻokoʻa ka lopako i ke kūlana, ke kūlana, nā ʻāpana kaʻina hana, nā ʻāpana ʻoniʻoni, a me nā mea ʻē aʻe o kēlā me kēia hana i aʻo ʻia, a hoʻopuka aunoa i kahi papahana hoʻomau no ka hoʻokō. Ma hope o ka pau ʻana o ke aʻo ʻana, e hāʻawi wale i ka lopako i ke kauoha hoʻomaka, a e hahai ʻokoʻa ka lopako i ka hana i aʻo ʻia e hoʻopau i ke kaʻina hana holoʻokoʻa;
3. Ka hoʻokaʻawale ʻana o ka mana robot
Ma muli o ka hiki a i ʻole ka ʻole o ka manaʻo, hiki ke hoʻokaʻawale ʻia i ka mana open-loop, closed-loop control
ʻO ke kūlana o ka mana pololei o ka loop hāmama: ʻike pono i ke kumu hoʻohālike o ka mea i hoʻomalu ʻia, a ʻaʻole i loli kēia kumu hoʻohālike i ke kaʻina hana.
E like me ka nui o ka mana i manaʻo ʻia, hiki ke hoʻokaʻawale ʻia i ʻekolu ʻano: ka mana ikaika, ka mana kūlana, a me ka mana hybrid.
Hoʻokaʻawale ʻia ka mana kūlana i hoʻokahi mana hui (manaʻo kūlana, manaʻo wikiwiki kūlana, manaʻo wikiwiki wikiwiki) a me ka mana hoʻonohonoho hui lehulehu.
Hiki ke hoʻokaʻawale ʻia ka mana o ka hui pū ʻana i ka mana o ka neʻe decomposed, ka mana o ka mana o ke kikowaena, ka mana pololei, ka mana impedance, a me ka mana hybrid position.
4. Nā ʻano hoʻomalu akamai
ʻO ka mana fuzzy, ka mana adaptive, ka mana maikaʻi loa, ka mana neural network, ka mana neural neural, ka mana akamai
5. ʻO ka hoʻonohonoho paʻa a me ke ʻano o nā ʻōnaehana hoʻokele - Lako uila - Ka hoʻolālā polokalamu
Ma muli o ka nui o ka hoʻololi ʻana a me nā hana interpolation e pili ana i ke kaʻina hoʻomalu onā lopako, a me ka mana haʻahaʻa i ka manawa maoli. No laila, i kēia manawa, ʻo ka hapa nui o nā ʻōnaehana hoʻokele robot ma ka mākeke e hoʻohana i nā ʻōnaehana hoʻokele microcomputer hierarchical i ka hoʻolālā, e hoʻohana pinepine ana i nā ʻōnaehana mana servo kamepiula ʻelua.
6. Kaʻina hana kūikawā:
Ma hope o ka loaʻa ʻana o nā ʻōlelo aʻo hana i hoʻokomo ʻia e nā limahana, ʻike mua ke kamepiula hoʻokele nui a wehewehe i nā ʻōlelo aʻoaʻo e hoʻoholo ai i nā ʻōkuhi neʻe o ka lima. A laila e hana i nā kinematics, dynamics, a me nā hana interpolation, a loaʻa i ka hopena i nā ʻāpana neʻe i hoʻonohonoho ʻia o kēlā me kēia hui o ka robot. Hoʻopuka ʻia kēia mau ʻāpana i ka pae mana servo ma o nā laina kamaʻilio e like me nā hōʻailona i hāʻawi ʻia no kēlā me kēia ʻōnaehana mana servo hui. Hoʻololi ka mea hoʻokele servo ma ka hui i kēia hōʻailona i D/A a hoʻokele i kēlā me kēia hui e hana i ka neʻe i hoʻonohonoho ʻia.
Manaʻo nā mea ʻike i nā hōʻailona hoʻopuka o kēlā me kēia hui i ke kamepiula pae hoʻokele servo e hana i kahi mana pani pani kūloko, e loaʻa ai ka mana pololei o ka neʻe ʻana o ka robot ma ka lewa.
7. ʻElua mau ala hoʻomalu no ka hoʻokele ʻana ma muli o ka PLC:
① E hoʻohana i ka puka puka oPLCe hoʻopuka i nā kauoha pulse e hoʻokele i ke kaʻa, ʻoiai e hoʻohana ana i ka I/O a i ʻole ka helu ʻana i nā ʻāpana no ka hoʻokō ʻana i ke kūlana pani pani o ka mīkini servo.
② Hoʻokō ʻia ka mana hoʻonohonoho pani pani o ka kaʻa ma ka hoʻohana ʻana i kahi modula mana kūlana hoʻonui waho o ka PLC. Hoʻohana nui kēia ʻano hana i ka mana pulse kiʻekiʻe, nona ke ʻano hoʻomalu kūlana. ʻO ka mea maʻamau, ʻo ka hoʻomalu kūlana he ala hoʻomalu kūlana point-to-point.
Ka manawa hoʻouna: Dec-15-2023
