1. Ke ʻano mana ʻo Point To Point
ʻO ka ʻōnaehana mana kikoʻī he ʻōnaehana servo kūlana, a ʻo kā lākou kumu kumu a me ka hoʻohui ʻana he ʻano like nō ia, akā ʻokoʻa ka nānā ʻana, a ʻokoʻa hoʻi ka paʻakikī o ka mana. ʻO ka ʻōnaehana hoʻonohonoho kiko maʻamau e komo pū me ka mea hana mīkini hope loa, ka mīkini hoʻoili mīkini, ka mea mana, ka mea hoʻoponopono, ka mea ana kūlana, a me nā mea ʻē aʻe.ka lima lopako o ka lopako wiliwili, ka papa hana o ka mīkini mīkini CNC, a me nā mea ʻē aʻe. Ma ke ʻano ākea, hoʻokomo pū nā mea hana i nā ʻāpana kākoʻo e like me nā ala alakaʻi, kahi mea koʻikoʻi i ka hoʻonohonoho pololei ʻana.
Mālama wale kēia ʻano hoʻomalu i ke kūlana a me ke ʻano o kekahi mau kikoʻī ʻokoʻa o ka mea hoʻokele robot terminal i loko o ka lumi hana. I ka mana, koi wale nā robots ʻoihana e neʻe wikiwiki a pololei ma waena o nā wahi e pili ana, me ka ʻole o ke koi ʻana i ka trajectory o ka wahi i hoʻopaʻa ʻia e hōʻea i ke kiko kikoʻī. ʻO ka pololei o ka hoʻonohonoho ʻana a me ka manawa i koi ʻia no ka neʻe ʻana, ʻo ia nā hōʻailona ʻenehana nui ʻelua o kēia ʻano mana. Aia kēia ʻano hoʻomalu i nā hiʻohiʻona o ka hoʻokō maʻalahi a me ka pololei o ke kūlana haʻahaʻa. No laila, hoʻohana maʻamau ia no ka hoʻouka ʻana a me ka wehe ʻana, ka welding spot, a me ka hoʻokomo ʻana i nā ʻāpana ma nā papa kaapuni, e koi wale ana i ke kūlana a me ke kūlana o ka mea hoʻokele terminal e pololei i ka wahi i kuhikuhi ʻia. He mea maʻalahi kēia ʻano, akā paʻakikī ke hoʻokō i ka pololei o ke kūlana o 2-3 μm.
2. ʻO ke ʻano hoʻomalu trajectory mau
Ke hoʻomau nei kēia ʻano hoʻomalu i ke kūlana a me ke kūlana o ka hopena hopena o kahi robot hana i loko o ke keʻena hana, e koi ana iā ia e hahai pono i ka trajectory i koho mua ʻia a me ka wikiwiki e neʻe i loko o kahi kikoʻī pololei, me ka wikiwiki controllable, trajectory paʻa, a me ka neʻe paʻa. i mea e pau ai ka hana hana. Ma waena o lākou, ʻo ka pololei trajectory a me ka neʻe ʻana o ka neʻe ʻana ʻo ia nā hōʻailona koʻikoʻi ʻelua.
ʻO nā hui o nā robots ʻoihana e neʻe mau a synchronously, a hiki i nā hopena hopena o nā robots ʻoihana ke hana i nā trajectories mau. ʻO nā hōʻailona ʻenehana nui o kēia ʻano manaka pololei a me ka paʻa o ka huli ʻanao ka hopena hopena o nā lopako ʻenehana, ka mea maʻamau i hoʻohana ʻia i ka welding arc, pena, wehe lauoho, a me nā robots ʻike.
3. Ke ʻano hoʻomalu ikaika
Ke hoʻopau nā robots i nā hana e pili ana i ke kaiapuni, e like me ka wili ʻana a me ka hui ʻana, hiki i ka mana kūlana maʻalahi ke alakaʻi i nā hewa kūlana koʻikoʻi, e hōʻino ai i nā ʻāpana a i ʻole nā robots. I ka neʻe ʻana o nā robots i kēia kaiapuni palena ʻole, pono lākou e hoʻohui i ka mana hiki ke hoʻohana ʻia, a pono lākou e hoʻohana (torque) servo mode. ʻO ke kumumanaʻo o kēia ʻano mana ka mea like me ka hoʻokele servo kūlana, koe wale nō ka hoʻokomo a me ka pane ʻana ʻaʻole nā hōʻailona kūlana, akā ikaika (torque) nā hōʻailona, no laila pono ke loaʻa i ka ʻōnaehana ka mana torque ikaika. I kekahi manawa, hoʻohana pū ka mana adaptive i nā hana sensing e like me ke kokoke a me ka sliding.
4. Nā ʻano hoʻomalu akamai
ʻO ka mana naʻauao o nā robotsʻo ka loaʻa ʻana o ka ʻike o ke kaiapuni a puni ma o nā sensor a hoʻoholo i nā hoʻoholo e pili ana i kā lākou waihona ʻike kūloko. Ma ka hoʻohana ʻana i ka ʻenehana hoʻokele naʻauao, hiki i ka robot ke hoʻololi i ke kaiapuni a me ka hiki ke aʻo ponoʻī. ʻO ka hoʻomohala ʻana i ka ʻenehana hoʻokele akamai e hilinaʻi nei i ka hoʻomohala wikiwiki ʻana o ka naʻauao hana, e like me nā neural network artificial, genetic algorithms, genetic algorithms, expert system, etc. ʻo ka paʻakikī hoʻi e hoʻomalu. Ma waho aʻe o nā algorithms, hilinaʻi nui nō hoʻi i ka pololei o nā ʻāpana.
Ka manawa hoʻouna: Jul-05-2024
