I loko o ka ʻenehana robotics hou, ʻoi aku ka nui o ke kahua o nā lopako ʻenehana, aia nā ʻenehana nui ʻelimaservo motors, reducers, motion joints, controllers, and actuators. Hoʻokumu pū kēia mau ʻenehana koʻikoʻi i ka ʻōnaehana hoʻoikaika a me ka ʻōnaehana hoʻokele o ka robot, e hōʻoia ana e hiki i ka robot ke hoʻokō pololei, wikiwiki a maʻalahi hoʻi ka hoʻokō ʻana i ka hana. E hāʻawi ana kēia ma lalo i kahi loiloi hohonu o kēia mau ʻenehana nui ʻelima:
1. Servo motor
ʻO nā motika Servo ka "naʻau" o nā ʻōnaehana mana robot, kuleana no ka hoʻohuli ʻana i ka ikehu uila i ka ikehu mechanical a me ka hoʻokele ʻana i ka neʻe ʻana o nā ʻāpana like ʻole o ka robot. ʻO ka pōmaikaʻi nui o nā kaʻa servo aia i ko lākou kūlana kiʻekiʻe, ka wikiwiki, a me nā mana mana torque.
Manaʻo hana: Hoʻohana maʻamau nā ʻenekini servo i nā motor synchronous magnet mau loa (PMSM) a i ʻole nā motors servo o kēia manawa (AC Servo) e hoʻomalu pono i ke kūlana a me ka wikiwiki o ka rotor kaʻa ma o ka hoʻololi ʻana i ka māhele o ka manawa komo. Hāʻawi ka encoder i kūkulu ʻia i nā hōʻailona manaʻo manawa maoli, e hana ana i kahi ʻōnaehana hoʻopaʻa i pani ʻia e hoʻokō i ka pane dynamic kiʻekiʻe a me ka mana pololei.
Nā hiʻohiʻona: Loaʻa i nā motika Servo nā hiʻohiʻona o ka laulā ākea, ka hana kiʻekiʻe, ka inertia haʻahaʻa, a me nā mea ʻē aʻe. .
Ka mana naʻauao: Hoʻohui pū nā mīkini servo hou i nā algorithm holomua e like me ka mana PID, ka mana adaptive, a me nā mea ʻē aʻe, hiki ke hoʻololi i nā ʻāpana e like me nā loli ukana e mālama i ka hana paʻa.
2. Mea hoemi
Hana: Hoʻopili ʻia ka mea hoʻohaʻahaʻa ma waena o ka mīkini servo a me ka hui robot, a ʻo kāna hana nui ʻo ka hōʻemi ʻana i ka wikiwiki o ka rotation kiʻekiʻe o ka mīkini, hoʻonui i ka torque, a hoʻokō i nā koi o ka torque kiʻekiʻe a me ka wikiwiki haʻahaʻa o ka hui robot. .
ʻAno: ʻO nā mea hoʻemi maʻamau i hoʻohana ʻia me nā mea hoʻemi harmonic a me nā mea hoʻemi RV. Iwaena o lakou,Nā mea ho'ēmi RVkūpono loa ia no nā hale hui axis nui i nā robots ʻoihana ma muli o ko lākou rigidity kiʻekiʻe, kiʻekiʻe kiʻekiʻe, a me ka ratio hoʻouna nui.
ʻIke loea: ʻO ka pololei o ka hana ʻana o ka mea hoʻemi e pili pono i ka pololei o ka hoʻonohonoho ʻana a me ka paʻa o ka hana o ka robot. He liʻiliʻi loa ka hoʻomaʻemaʻe ʻana o ka mīkini kūloko o nā mea hoʻohaʻahaʻa kiʻekiʻe, a pono lākou e loaʻa ke kūpaʻa maikaʻi a me ke ola lawelawe lōʻihi.
4. Manao
ʻO ka hana kumu: ʻO ka mea hoʻoponopono ka lolo o ka robot, nāna e loaʻa nā ʻōlelo aʻoaʻo a mālama i ke kūlana o ka neʻe ʻana o kēlā me kēia hui ma muli o nā papahana preset a i ʻole nā hopena helu manawa maoli.
Hoʻolālā ʻenehana: Ma muli o nā ʻōnaehana i hoʻopili ʻia, hoʻohui ka mea hoʻoponopono i nā kaʻa kaʻa, nā kaʻina hana hōʻailona kikohoʻe, nā microcontrollers, a me nā pilina like ʻole e hoʻokō ai i nā hana paʻakikī e like me ka hoʻolālā neʻe ʻana, ka hanauna trajectory, a me ka hui pū ʻana o ka ʻike.
Nā algorithms mana kiʻekiʻe:Nā mea hoʻokele lopako houHoʻohana maʻamau i nā manaʻo hoʻomalu holomua e like me Model Predictive Control (MPC), Sliding Mode Variable Structure Control (SMC), Fuzzy Logic Control (FLC), a me Adaptive Control e hoʻoponopono i nā pilikia hoʻomalu i nā koi hana paʻakikī a me nā kaiapuni maopopo ʻole.
5. Luna Hooko
Wehewehe a me ka hana: ʻO ka mea hana he mea ia e hoʻololi i nā hōʻailona uila i hoʻokuʻu ʻia e ka mea hoʻoponopono i nā hana kino maoli. ʻO ka mea maʻamau e pili ana i kahi hui kaʻa holo piha i haku ʻia me nā kaʻa servo, nā mea hoʻemi, a me nā ʻāpana mechanical pili.
Ka mana ikaika a me ka mana kūlana: ʻAʻole pono ka mea hana e hoʻokō i ka mana kūlana pololei, akā pono nō hoʻi e hoʻokō i ka torque a i ʻole ka mana manaʻo tactile no kekahi hui kikoʻī a i ʻole nā robots hoʻoponopono olakino, ʻo ia hoʻi, ke ʻano mana mana, e hōʻoia i ka ikaika a me ka palekana i ka wā. ke kaʻina hana.
Redundancy and Collaboration: I loko o nā lopako hui like ʻole, pono nā mea hana like ʻole e hoʻonohonoho i kā lākou hana, a hoʻohana ʻia nā hoʻolālā hoʻokele holomua e hoʻopaʻa i nā hopena hoʻohui ma waena o nā hui, e hoʻokō i ka neʻe ʻana a me ke ala o ka lopako ma ka lewa.
6. ʻenehana sensor
ʻOiai ʻaʻole i haʻi pololei ʻia i loko o nā ʻenehana kī ʻelima, ʻo ka ʻenehana sensor kahi mea nui no nā robots e hoʻokō ai i ka ʻike a me ka hoʻoholo naʻauao. No nā lopako kiʻekiʻe a me ka naʻauao o kēia wā, ʻo ka hoʻohui ʻana i nā mea naʻau he nui (e like me nā mea ʻike kūlana, nā mea ʻike torque, nā ʻike ʻike, a me nā mea ʻē aʻe) no ka loaʻa ʻana o ka ʻike kaiapuni a me ka ʻike pilikino.
Nā ʻike kūlana a me ka wikiwiki: Hoʻokomo ʻia ka encoder ma ka servo motor e hāʻawi i kahi kūlana manawa maoli a me nā pane wikiwiki, e hana ana i kahi ʻōnaehana hoʻopaʻa ʻia; Eia hou, hiki i nā mea ʻike kihi hui ke ana pololei i ka huina hoʻololi maoli o kēlā me kēia hui neʻe.
ʻO nā mea ʻike ikaika a me nā torque: hoʻokomo ʻia i ka hopena hope o nā mea hana a i ʻole robots, i hoʻohana ʻia e ʻike i ka ikaika pili a me ka torque, e hiki ai i nā robots ke loaʻa i nā mana hana maʻalahi a me nā ʻano pilina palekana.
Nā ʻike maka a me ke kaiapuni: me nā kāmela, LiDAR, nā kāmela hohonu, a me nā mea ʻē aʻe, i hoʻohana ʻia no ke kūkulu hou ʻana i ke kiʻi 3D, ka ʻike ʻana a me ka nānā ʻana, ka hoʻokele pale pale a me nā hana ʻē aʻe, e hiki ai i nā robots ke hoʻololi i nā kaiapuni ikaika a hana i nā hoʻoholo kūpono.
7. ʻenehana kamaʻilio a me ka Pūnaewele
He mea koʻikoʻi ka ʻenehana kamaʻilio kūpono a me ka hoʻolālā pūnaewele i nā ʻōnaehana robot lehulehu a me nā hiʻohiʻona kaohi mamao
Kūkākūkā i loko: ʻO ka hoʻololi ʻana i ka ʻikepili wikiwiki ma waena o nā mea hoʻoponopono a ma waena o nā mea hoʻoponopono a me nā mea ʻike e pono ai ka ʻenehana kaʻa paʻa, e like me CANopen, EtherCAT, a me nā protocol Ethernet ʻoihana ʻoihana manawa maoli.
Kūkākūkā i waho: Ma o nā ʻenehana kamaʻilio uila e like me Wi Fi, 5G, Bluetooth, a me nā mea ʻē aʻe, hiki i nā robots ke launa pū me nā mea hana ʻē aʻe a me nā kikowaena kapua no ka hoʻokō ʻana i ka nānā mamao, nā mea hou o ka papahana, ka ʻikepili nui, a me nā hana ʻē aʻe.
8. Manao a me ka Mana Mana
Pūnaehana mana: E koho i kahi lako mana kūpono no nā hiʻohiʻona o ka hana a ka robot, a e hoʻolālā i kahi ʻōnaehana hoʻokele mana kūpono e hōʻoia i ka hana paʻa lōʻihi a hoʻokō i nā koi ikaika kiʻekiʻe.
Hoʻihoʻi i ka ikehu a me ka ʻenehana mālama ikehu: Ua hoʻomaka kekahi mau ʻōnaehana robot holomua e hoʻohana i ka ʻenehana hoʻolaʻa ikehu, kahi e hoʻohuli ai i ka ikehu mechanical i ka mālama ʻana i ka ikehu uila i ka wā deceleration e hoʻomaikaʻi i ka pono o ka ikehu holoʻokoʻa.
9. Pūnaehana a me Algorithm Level
ʻO ka hoʻolālā ʻana a me ka hoʻomalu ʻana i nā algorithms: Mai ka hanauna trajectory a me ka hoʻonui ʻana i ke ala a hiki i ka ʻike ʻana i ka hui ʻana a me nā hoʻolālā pale pale, kākoʻo nā algorithm kiʻekiʻe i ka neʻe kūpono a pololei o nā robots.
Naʻauao Artificial a me Autonomous Learning: Ma ka hoʻohana ʻana i nā ʻenehana e like me ke aʻo ʻana i ka mīkini a me ke aʻo hohonu, hiki i nā robots ke hoʻomaʻamaʻa mau a hoʻomaʻamaʻa i ka hoʻomaikaʻi ʻana i kā lākou hiki ke hoʻopau hana, e hiki ai i nā loina hoʻoholo paʻakikī a me nā ʻano kūʻokoʻa.
10.ʻenehana pili kamepiula kanaka
I nā hiʻohiʻona noiʻi he nui, ʻoi aku hoʻi i nā kahua o nā robots lawelawe a me nā robots collaborative, he mea koʻikoʻi ka ʻenehana pili kanaka-kamepiula kanaka.
ʻO ka ʻike a me ka hoʻohui ʻana i ka ʻōlelo: Ma ka hoʻohui ʻana i ka ʻenehana hana ʻōlelo kūlohelohe (NLP), hiki i nā robots ke hoʻomaopopo i nā kauoha leo kanaka a hāʻawi i nā manaʻo i ka ʻōlelo maʻalahi a kūlohelohe.
ʻO ka launa pū ʻana: Hoʻolālā i nā robots me nā ʻano manaʻo manaʻo e hiki ke hoʻohālikelike i nā manaʻo tactile maoli, hoʻonui i ka ʻike mea hoʻohana a me ka palekana i ka wā o ka hana a i ʻole ka launa pū ʻana.
ʻIke ʻana: Ke hoʻohana nei i ka ʻenehana ʻike kamepiula no ka hopu ʻana a me ka nānā ʻana i nā ʻano kanaka, e hiki ai i nā robots ke pane i nā kauoha ʻano hoʻopili ʻole a hoʻokō i ka mana hana intuitive.
Ka helu ʻana o ka helehelena a me ka helu ʻana i nā manaʻo: Loaʻa i nā robots kaiapuni nā ʻōnaehana hōʻike maka a me nā mana e ʻike ai i nā manaʻo e hiki ke hōʻike i nā manaʻo, no laila e hoʻololi maikaʻi ai i nā pono o ka naʻau a me ka hoʻomaikaʻi ʻana i ka maikaʻi o ka kamaʻilio.
Ka manawa hoʻouna: Sep-05-2024
