Delta robotwani nau'i ne na mutum-mutumi mai kama da juna da aka saba amfani da shi a sarrafa kansa na masana'antu. Ya ƙunshi hannaye guda uku da aka haɗa da tushe na gama gari, tare da kowane hannu yana kunshe da jerin hanyoyin haɗin gwiwa da aka haɗa ta haɗin gwiwa. Motoci da na'urori masu auna firikwensin suna sarrafa makamai don motsawa cikin haɗin gwiwa, ba da damar robot yin ayyuka masu rikitarwa tare da sauri da daidaito. A cikin wannan labarin, za mu tattauna ainihin aiki na tsarin sarrafa robot delta, gami da sarrafa algorithm, firikwensin, da masu kunnawa.
Sarrafa Algorithm
Algorithm na sarrafa robot delta shine zuciyar tsarin sarrafawa. Ita ce ke da alhakin sarrafa siginar shigarwa daga na'urori masu auna firikwensin robot da fassara su zuwa umarnin motsi don injinan. Algorithm na sarrafawa ana aiwatar da shi akan mai sarrafa dabaru (PLC) ko microcontroller, wanda ke cikin tsarin sarrafa mutum-mutumi.
Algorithm na sarrafawa ya ƙunshi manyan abubuwa guda uku: kinematics, tsarin tsari, da sarrafa ra'ayi. Kinematics ya bayyana dangantakar dake tsakaninkusurwoyin haɗin gwiwa na robot da matsayida kuma daidaitawa na ƙarshen aikin mutum-mutumi (yawanci mai riko ko kayan aiki). Tsare-tsare yanayi ya shafi tsarar umarnin motsi don matsar da robot daga matsayin da yake yanzu zuwa matsayin da ake so bisa ga ƙayyadadden hanya. Ikon mayar da martani ya ƙunshi daidaita motsin mutum-mutumi bisa siginonin martani na waje (misali karatun firikwensin) don tabbatar da cewa mutum-mutumi ya bi yanayin da ake so daidai.
Sensors
Tsarin sarrafa mutum-mutumi na deltaya dogara da saitin na'urori masu auna firikwensin don saka idanu daban-daban na aikin mutum-mutumi, kamar matsayinsa, saurinsa, da saurinsa. Na'urori masu auna firikwensin da aka fi amfani da su a cikin robobin delta su ne na'urori masu auna gani, wanda ke auna jujjuyawar mahaɗin robot ɗin. Waɗannan na'urori masu auna firikwensin suna ba da ra'ayin matsayi na kusurwa zuwa ga algorithm sarrafawa, yana ba shi damar tantance matsayi da saurin robot a cikin ainihin-lokaci.
Wani muhimmin nau'in na'urar firikwensin da ake amfani da shi a cikin robots na delta shine na'urori masu auna firikwensin karfi, wadanda ke auna karfin da karfin da na'urar ke amfani da shi. Waɗannan na'urori masu auna firikwensin suna baiwa mutum-mutumin damar yin ayyukan da ake sarrafa ƙarfi, kamar kama abubuwa masu rauni ko yin daidai adadin ƙarfi yayin ayyukan haɗin gwiwa.
Masu kunna wuta
Na'urar sarrafa mutum-mutumi ta delta ita ce ke da alhakin sarrafa motsin robot ɗin ta hanyar saiti na masu kunnawa. Mafi yawan na'urori masu kunnawa da ake amfani da su a cikin robobin delta su ne na'urorin lantarki, waɗanda ke motsa haɗin gwiwar na'urar ta ginshiƙai ko bel. Algorithm mai sarrafawa ne ke sarrafa injinan, wanda ke aika musu daidaitattun umarnin motsi dangane da shigar da na'urori na robot.
Baya ga injina, mutum-mutumi na delta kuma na iya amfani da wasu nau'ikan masu kunnawa, kamar na'ura mai aiki da ruwa ko na'urar numfashi, dangane da takamaiman buƙatun aikace-aikacen.
A ƙarshe, tsarin sarrafawa na robot delta wani tsari ne mai rikitarwa kuma ingantaccen tsari wanda ke ba da damar mutum-mutumin yin ayyuka tare da sauri da daidaito. Algorithm na sarrafawa shine zuciyar tsarin, sarrafa siginar shigarwa daga na'urori masu auna firikwensin mutum-mutumi da sarrafa motsin robot ta hanyar saiti na masu kunnawa. Na'urori masu auna firikwensin da ke cikin mutum-mutumi na delta suna ba da ra'ayi game da matsayin mutum-mutumi, saurinsa, da saurinsa, yayin da masu kunnawa ke tafiyar da motsin robot ɗin a cikin haɗin kai. Ta hanyar haɗa daidaitattun algorithms na sarrafawa tare da na'urar firikwensin ci gaba da fasaha mai kunnawa, robots delta suna canza yadda ake yin aikin sarrafa masana'antu.
Lokacin aikawa: Satumba-27-2024
