Me ya sa mutum-mutumi ba za su iya yin ayyuka daidai ba bisa ga maimaita matsayinsu? A cikin tsarin sarrafa motsin mutum-mutumi, karkatar da tsarin daidaitawa iri-iri shine maɓalli mai mahimmanci da ke shafar daidaiton motsin mutum-mutumi da maimaitawa. Mai zuwa shine cikakken bincike na karkatattun tsarin daidaitawa daban-daban:
1. Base coordinates
Haɗin gwiwar tushe shine ma'auni na duk tsarin daidaitawa da wurin farawa don kafa ƙirar kinematic na robot. Lokacin gina ƙirar kinematic akan software, idan saitin tsarin haɗin gwiwar tushe bai dace ba, zai haifar da tarin kurakurai a cikin tsarin gaba ɗaya. Wannan nau'in kuskure ba za a iya gano shi cikin sauƙi ba yayin gyarawa da amfani na gaba, saboda ƙila software ɗin ta riga ta yi aikin biyan diyya a ciki. Duk da haka, wannan ba yana nufin za a iya yin watsi da saitin haɗin gwiwar tushe ba, saboda duk wani ɗan ƙaramin karkata zai iya yin tasiri mai mahimmanci akan daidaiton motsi na robot.
2. DH masu daidaitawa
Cibiyar sadarwa ta DH (Denavit Hartenberg daidaitawa) shine ma'anar kowane jujjuyawar axis, wanda aka yi amfani dashi don kwatanta matsayi na dangi da matsayi tsakanin haɗin gwiwar robot. Lokacin gina samfurin kinematic na mutum-mutumi akan software, idan an saita tsarin tsarin haɗin gwiwar DH ba daidai ba ko kuma sigogin haɗin gwiwa (kamar tsayi, diyya, kusurwar torsion, da dai sauransu) ba daidai ba ne, zai haifar da kurakurai a cikin lissafin kamanni. canji matrix. Irin wannan kuskuren zai shafi yanayin motsin na'urar mutum-mutumi da kuma matsayinsa kai tsaye. Ko da yake ba za a iya gano shi cikin sauƙi a lokacin da ake yin kuskure da amfani da shi ba saboda hanyoyin biyan diyya a cikin software, a cikin dogon lokaci, zai yi mummunan tasiri a kan daidaiton motsin mutum-mutumi da kwanciyar hankali.
3. Haɗin gwiwa
Haɗin haɗin gwiwa shine ma'auni don motsi na haɗin gwiwa, masu alaƙa da alaƙa da sigogi kamar ragi na raguwa da matsayi na asali na kowane axis. Idan akwai kuskure tsakanin tsarin haɗin gwiwar haɗin gwiwa da ainihin ƙimar, zai haifar da motsin haɗin gwiwa mara kyau. Wannan kuskuren na iya bayyana azaman abubuwan al'amura kamar ja da baya, jagora, ko girgiza motsin haɗin gwiwa, yana da matukar tasiri ga daidaiton motsi da kwanciyar hankali na mutum-mutumi. Don guje wa wannan yanayin, ana amfani da na'urorin daidaita madaidaicin laser don daidaita tsarin haɗin gwiwa daidai kafin robot ya bar masana'anta, yana tabbatar da daidaiton motsin haɗin gwiwa.
4. Duniya coordinates
Haɗin kai na duniya shine ma'auni don motsi na layi kuma yana da alaƙa da abubuwa kamar raguwar rabo, matsayi na asali, da sigogin haɗin gwiwa. Idan akwai kuskure tsakanin tsarin daidaitawa na duniya da ainihin ƙimar, zai haifar da motsi na linzamin kwamfuta mara kyau, ta haka yana rinjayar matsayi na matsayi na ƙarshe. Wannan kuskuren na iya bayyana azaman abubuwan mamaki kamar jujjuyawar mai tasiri, karkata, ko kashewa, yana yin tasiri sosai da tasiri da amincin aikin robot. Don haka, kafin mutum-mutumi ya bar masana'anta, ya kuma zama dole a yi amfani da na'urorin daidaitawa na Laser don daidaita tsarin daidaita tsarin duniya daidai don tabbatar da daidaiton motsin linzamin kwamfuta.
5. Workbench coordinates
Haɗin gwiwar aiki yana kama da daidaitawar duniya kuma ana amfani da su don kwatanta matsayi na dangi da matsayi na mutummutumi a kan benci na aiki. Idan akwai kuskure tsakanin tsarin daidaitawa na wurin aiki da ainihin ƙimar, zai haifar da mutum-mutumin ba zai iya motsawa daidai ba a cikin madaidaiciyar layi tare da saita aikin bench. Wannan kuskuren na iya bayyanawa yayin da mutum-mutumin ke motsawa, karkarwa, ko kasa isa wurin da aka keɓe akan benkin aiki, yana yin tasiri sosai da inganci da daidaiton aikin robot ɗin. Saboda haka, lokacinhaɗa mutummutumi tare da benches, Ana buƙatar daidaitaccen daidaita tsarin daidaitawa na workbench.
6. Tool coordinates
Daidaiton kayan aiki sune ma'auni waɗanda ke bayyana matsayi da daidaitawar ƙarshen kayan aiki dangane da tsarin daidaita tushen tushen robot. Idan akwai kuskure tsakanin tsarin haɗin kai na kayan aiki da ainihin ƙimar, zai haifar da rashin iya yin daidaitattun motsin motsin da ya dogara da ma'auni na ƙarshe na calibrated a lokacin tsarin canjin hali. Wannan kuskuren na iya bayyana azaman karkatar da kayan aiki, karkata, ko rashin iya isa daidai matsayin da aka keɓance yayin aikin, yana yin tasiri sosai da daidaito da ingancin aikin robot. A cikin yanayin da ake buƙatar haɗin kai na kayan aiki mai mahimmanci, hanyar 23 za a iya amfani da ita don daidaita kayan aiki da asali don inganta daidaiton motsi gaba ɗaya. Wannan hanyar tana tabbatar da daidaiton tsarin daidaita kayan aiki ta hanyar aiwatar da ma'auni da ƙididdiga masu yawa a wurare daban-daban da daidaitawa, ta haka inganta daidaiton aikin mutum-mutumi da maimaitawa.
Bambance-bambancen tsarin daidaitawa daban-daban yana da tasiri mai mahimmanci akan daidaiton motsi da ikon sakawa na mutum-mutumi. Don haka, a cikin ƙira, masana'anta, da aiwatar da zaɓe na tsarin mutum-mutumi, ya zama dole a ba da mahimmanci ga daidaitawa da daidaiton tsarin daidaitawa daban-daban don tabbatar da cewa mutum-mutumi na iya kammala ayyuka daban-daban daidai da daidaito.
Lokacin aikawa: Dec-03-2024
