1. ચાર ધરીવાળા રોબોટના મૂળભૂત સિદ્ધાંતો અને માળખું:
1. સિદ્ધાંતની દ્રષ્ટિએ: ચાર ધરીનો રોબોટ ચાર સાંધાઓથી બનેલો છે, જેમાંથી દરેક ત્રિ-પરિમાણીય ગતિ કરી શકે છે. આ ડિઝાઇન તેને ઉચ્ચ મનુવરેબિલિટી અને અનુકૂલનક્ષમતા આપે છે, જે તેને સાંકડી જગ્યાઓમાં લવચીક રીતે વિવિધ કાર્યો કરવા દે છે. કાર્ય પ્રક્રિયામાં મુખ્ય નિયંત્રણ કમ્પ્યુટરને નોકરીની સૂચનાઓ પ્રાપ્ત કરવી, ગતિના પરિમાણો નક્કી કરવા માટે સૂચનાઓનું વિશ્લેષણ અને અર્થઘટન કરવું, ગતિશીલ, ગતિશીલ અને પ્રક્ષેપણ કામગીરી કરવી અને દરેક સંયુક્ત માટે સંકલિત ગતિ પરિમાણો મેળવવાનો સમાવેશ થાય છે. આ પરિમાણો સર્વો કંટ્રોલ સ્ટેજ પર આઉટપુટ છે, જે સાંધાને સંકલિત ગતિ ઉત્પન્ન કરવા માટે ચલાવે છે. ચોક્કસ અવકાશી ગતિ હાંસલ કરીને, સ્થાનિક ક્લોઝ્ડ-લૂપ કંટ્રોલ બનાવવા માટે સેન્સર્સ સંયુક્ત ગતિના આઉટપુટ સિગ્નલોને સર્વો કંટ્રોલ સ્ટેજ પર ફીડ બેક કરે છે.
2. બંધારણની દ્રષ્ટિએ, તેમાં સામાન્ય રીતે બેઝ, આર્મ બોડી, ફોરઆર્મ અને ગ્રિપરનો સમાવેશ થાય છે. ગ્રિપર ભાગ વિવિધ જરૂરિયાતો અનુસાર વિવિધ સાધનોથી સજ્જ કરી શકાય છે.
2. ચાર અક્ષીય રોબોટ અને છ અક્ષીય રોબોટ વચ્ચે સરખામણી:
1. સ્વતંત્રતાની ડિગ્રી: ક્વાડકોપ્ટરમાં ચાર ડિગ્રી સ્વતંત્રતા હોય છે. પ્રથમ બે સાંધા આડી સમતલ પર મુક્તપણે ડાબે અને જમણે ફેરવી શકે છે, જ્યારે ત્રીજા સાંધાની મેટલ સળિયા ઊભી સમતલમાં ઉપર અને નીચે જઈ શકે છે અથવા ઊભી ધરીની આસપાસ ફેરવી શકે છે, પરંતુ નમેલી શકતી નથી; છ અક્ષીય રોબોટમાં છ ડિગ્રી સ્વતંત્રતા હોય છે, ચાર અક્ષીય રોબોટ કરતાં બે વધુ સાંધા હોય છે અને તે માનવ હાથ અને કાંડા જેવી જ ક્ષમતા ધરાવે છે. તે આડા પ્લેન પર કોઈપણ દિશા તરફના ઘટકોને પસંદ કરી શકે છે અને તેમને વિશિષ્ટ ખૂણા પર પેકેજ્ડ ઉત્પાદનોમાં મૂકી શકે છે.
2. એપ્લિકેશન દૃશ્યો: ચાર અક્ષીય રોબોટ્સ હેન્ડલિંગ, વેલ્ડિંગ, ડિસ્પેન્સિંગ, લોડિંગ અને અનલોડિંગ જેવા કાર્યો માટે યોગ્ય છે જેને પ્રમાણમાં ઓછી લવચીકતાની જરૂર હોય છે પરંતુ ઝડપ અને ચોકસાઈ માટે ચોક્કસ જરૂરિયાતો હોય છે; છ અક્ષીય રોબોટ્સ વધુ જટિલ અને ચોક્કસ કામગીરી કરવા સક્ષમ છે, અને જટિલ એસેમ્બલી અને ઉચ્ચ-ચોકસાઇવાળા મશીનિંગ જેવા દૃશ્યોમાં વ્યાપકપણે ઉપયોગમાં લેવાય છે.
3. ક્વાડકોપ્ટર્સ 5 ના એપ્લિકેશન વિસ્તારો:
1. ઔદ્યોગિક ઉત્પાદન: ઓટોમોટિવ અને મોટરસાયકલ ભાગો ઉદ્યોગમાં હેન્ડલિંગ, ગ્લુઇંગ અને વેલ્ડીંગ જેવા ભારે, ખતરનાક અથવા ઉચ્ચ-ચોકસાઇવાળા કાર્યોને પૂર્ણ કરવા માટે મેન્યુઅલ લેબરને બદલવામાં સક્ષમ; ઇલેક્ટ્રોનિક ઉત્પાદન ઉદ્યોગમાં એસેમ્બલી, પરીક્ષણ, સોલ્ડરિંગ વગેરે.
2. તબીબી ક્ષેત્ર: ન્યૂનતમ આક્રમક શસ્ત્રક્રિયા માટે વપરાય છે, તેની ઉચ્ચ ચોકસાઈ અને સ્થિરતા સર્જીકલ ઓપરેશનને વધુ ચોક્કસ અને સલામત બનાવે છે, દર્દીના સાજા થવાનો સમય ઘટાડે છે.
3. લોજિસ્ટિક્સ અને વેરહાઉસિંગ: માલનું એક સ્થાનથી બીજા સ્થાને સ્વચાલિત ટ્રાન્સફર, વેરહાઉસિંગ અને લોજિસ્ટિક્સ કાર્યક્ષમતામાં સુધારો.
4. કૃષિ: તે ફળ ચૂંટવા, કાપણી અને છંટકાવ, કૃષિ ઉત્પાદન કાર્યક્ષમતા અને ગુણવત્તા સુધારવા જેવા કાર્યોને પૂર્ણ કરવા માટે બગીચા અને ગ્રીનહાઉસ પર લાગુ કરી શકાય છે.
4. ચાર એક્સિસ રોબોટ્સનું પ્રોગ્રામિંગ અને નિયંત્રણ:
1. પ્રોગ્રામિંગ: રોબોટ્સની પ્રોગ્રામિંગ ભાષા અને સોફ્ટવેરમાં નિપુણતા મેળવવી, ચોક્કસ કાર્ય જરૂરિયાતો અનુસાર પ્રોગ્રામ્સ લખવા અને રોબોટ્સનું ગતિ નિયંત્રણ અને સંચાલન પ્રાપ્ત કરવું જરૂરી છે. આ સોફ્ટવેર દ્વારા, રોબોટ્સને ઓનલાઈન ઓપરેટ કરી શકાય છે, જેમાં કંટ્રોલર સાથે કનેક્શન, સર્વો પાવર ઓન, ઓરિજિન રીગ્રેશન, ઈંચ મૂવમેન્ટ, પોઈન્ટ ટ્રેકિંગ અને મોનિટરિંગ ફંક્શનનો સમાવેશ થાય છે.
2. નિયંત્રણ પદ્ધતિ: તેને PLC અને અન્ય નિયંત્રકો દ્વારા નિયંત્રિત કરી શકાય છે અથવા શિક્ષણ પેન્ડન્ટ દ્વારા મેન્યુઅલી નિયંત્રિત કરી શકાય છે. પીએલસી સાથે વાતચીત કરતી વખતે, રોબોટ અને પીએલસી વચ્ચે સામાન્ય સંચાર સુનિશ્ચિત કરવા માટે સંબંધિત સંચાર પ્રોટોકોલ્સ અને ગોઠવણી પદ્ધતિઓમાં માસ્ટર હોવું જરૂરી છે.
5. ક્વાડકોપ્ટરનું હેન્ડ આઇ કેલિબ્રેશન:
1. હેતુ: પ્રાયોગિક રોબોટ એપ્લિકેશન્સમાં, રોબોટ્સને વિઝ્યુઅલ સેન્સરથી સજ્જ કર્યા પછી, વિઝ્યુઅલ કોઓર્ડિનેટ સિસ્ટમમાં કોઓર્ડિનેટ્સને રોબોટ કોઓર્ડિનેટ સિસ્ટમમાં રૂપાંતરિત કરવું જરૂરી છે. હેન્ડ આઇ કેલિબ્રેશન એ વિઝ્યુઅલ કોઓર્ડિનેટ સિસ્ટમથી રોબોટ કોઓર્ડિનેટ સિસ્ટમમાં ટ્રાન્સફોર્મેશન મેટ્રિક્સ મેળવવાનું છે.
2. પદ્ધતિ: ચાર ધરીવાળા પ્લાનર રોબોટ માટે, કેમેરા દ્વારા કેપ્ચર કરાયેલા અને રોબોટિક આર્મ દ્વારા સંચાલિત વિસ્તારો બંને પ્લેન હોવાથી, હાથની આંખના માપાંકનનું કાર્ય બે વિમાનો વચ્ચેના અફિન ટ્રાન્સફોર્મેશનની ગણતરીમાં પરિવર્તિત થઈ શકે છે. સામાન્ય રીતે, "9-પોઇન્ટ મેથડ" નો ઉપયોગ કરવામાં આવે છે, જેમાં અનુરૂપ બિંદુઓના 3 થી વધુ સેટ (સામાન્ય રીતે 9 સેટ) માંથી ડેટા એકત્રિત કરવામાં આવે છે અને ટ્રાન્સફોર્મેશન મેટ્રિક્સને ઉકેલવા માટે ઓછામાં ઓછા ચોરસ પદ્ધતિનો ઉપયોગ કરવામાં આવે છે.
6. ક્વોડકોપ્ટરનું જાળવણી અને જાળવણી:
1. દૈનિક જાળવણી: રોબોટની સામાન્ય કામગીરીને સુનિશ્ચિત કરવા માટે, રોબોટના દેખાવનું નિયમિત નિરીક્ષણ, દરેક સંયુક્તનું જોડાણ, સેન્સરની કાર્યકારી સ્થિતિ વગેરે સહિત. તે જ સમયે, રોબોટના કાર્યકારી વાતાવરણને સ્વચ્છ અને શુષ્ક રાખવું અને રોબોટ પર ધૂળ, તેલના ડાઘ વગેરેના પ્રભાવથી બચવું જરૂરી છે.
2. નિયમિત જાળવણી: રોબોટના ઉપયોગ અને ઉત્પાદકની ભલામણો અનુસાર, નિયમિતપણે રોબોટની જાળવણી કરો, જેમ કે લ્યુબ્રિકેટિંગ તેલ બદલવું, ફિલ્ટર્સ સાફ કરવું, ઇલેક્ટ્રિકલ સિસ્ટમ્સ તપાસવી વગેરે. જાળવણી કાર્ય રોબોટ્સની સર્વિસ લાઇફ વધારી શકે છે, તેમના કામમાં સુધારો કરી શકે છે. કાર્યક્ષમતા અને સ્થિરતા.
શું ચાર અક્ષીય રોબોટ અને છ અક્ષીય રોબોટ વચ્ચે ખર્ચમાં નોંધપાત્ર તફાવત છે?
1. મુખ્ય ઘટક કિંમત 4:
1. રીડ્યુસર: રીડ્યુસર એ રોબોટ ખર્ચનો એક મહત્વપૂર્ણ ઘટક છે. મોટી સંખ્યામાં સાંધાઓને લીધે, છ અક્ષીય રોબોટ્સને વધુ રીડ્યુસરની જરૂર પડે છે, અને ઘણી વખત ઉચ્ચ ચોકસાઇ અને લોડ ક્ષમતાની આવશ્યકતાઓ હોય છે, જેને ઉચ્ચ ગુણવત્તાની રીડ્યુસરની જરૂર પડી શકે છે. ઉદાહરણ તરીકે, આરવી રીડ્યુસરનો ઉપયોગ કેટલાક મુખ્ય ક્ષેત્રોમાં થઈ શકે છે, જ્યારે ચાર અક્ષીય રોબોટ્સ રીડ્યુસર માટે પ્રમાણમાં ઓછી જરૂરિયાતો ધરાવે છે. કેટલાક એપ્લિકેશન દૃશ્યોમાં, ઉપયોગમાં લેવાતા રીડ્યુસર્સની વિશિષ્ટતાઓ અને ગુણવત્તા છ અક્ષીય રોબોટ્સ કરતા ઓછી હોઈ શકે છે, તેથી છ અક્ષીય રોબોટ્સ માટે રીડ્યુસરની કિંમત વધુ હશે.
2. સર્વો મોટર્સ: છ અક્ષીય રોબોટ્સનું ગતિ નિયંત્રણ વધુ જટિલ છે, દરેક સંયુક્તની ગતિને સચોટપણે નિયંત્રિત કરવા માટે વધુ સર્વો મોટર્સની જરૂર છે, અને સર્વો મોટર્સ માટે ઝડપી અને સચોટ ક્રિયા પ્રતિભાવ પ્રાપ્ત કરવા માટે ઉચ્ચ પ્રદર્શન આવશ્યકતાઓ છે, જે સર્વોની કિંમતમાં વધારો કરે છે. છ અક્ષ રોબોટ્સ માટે મોટર્સ. ચાર અક્ષીય રોબોટ્સમાં ઓછા સાંધા હોય છે, જેને પ્રમાણમાં ઓછા સર્વો મોટરની જરૂર પડે છે અને નીચી કામગીરીની આવશ્યકતાઓ હોય છે, પરિણામે ઓછા ખર્ચ થાય છે.
2. કંટ્રોલ સિસ્ટમ કોસ્ટ: છ અક્ષીય રોબોટની કંટ્રોલ સિસ્ટમને વધુ સંયુક્ત ગતિ માહિતી અને જટિલ ગતિ માર્ગના આયોજનને હેન્ડલ કરવાની જરૂર છે, જેના પરિણામે કંટ્રોલ એલ્ગોરિધમ્સ અને સોફ્ટવેરની વધુ જટિલતા, તેમજ ઉચ્ચ વિકાસ અને ડિબગીંગ ખર્ચ થાય છે. તેનાથી વિપરીત, ચાર ધરીવાળા રોબોટનું ગતિ નિયંત્રણ પ્રમાણમાં સરળ છે, અને નિયંત્રણ સિસ્ટમની કિંમત પ્રમાણમાં ઓછી છે.
3. R&D અને ડિઝાઇન ખર્ચ: છ અક્ષીય રોબોટ્સની ડિઝાઇનમાં મુશ્કેલી વધારે છે, તેમના કાર્યક્ષમતા અને વિશ્વસનીયતાને સુનિશ્ચિત કરવા માટે વધુ એન્જિનિયરિંગ ટેક્નોલોજી અને R&D રોકાણની જરૂર છે. ઉદાહરણ તરીકે, છ અક્ષીય રોબોટ્સના સંયુક્ત માળખું ડિઝાઇન, ગતિશાસ્ત્ર અને ગતિશાસ્ત્ર વિશ્લેષણ માટે વધુ ઊંડાણપૂર્વક સંશોધન અને ઑપ્ટિમાઇઝેશનની જરૂર છે, જ્યારે ચાર અક્ષીય રોબોટ્સનું માળખું પ્રમાણમાં સરળ છે અને સંશોધન અને વિકાસ ડિઝાઇન ખર્ચ પ્રમાણમાં ઓછો છે.
4. ઉત્પાદન અને એસેમ્બલી ખર્ચ: છ અક્ષીય રોબોટમાં મોટી સંખ્યામાં ઘટકો હોય છે, અને ઉત્પાદન અને એસેમ્બલી પ્રક્રિયાઓ વધુ જટિલ હોય છે, જેમાં ઉચ્ચ ચોકસાઇ અને પ્રક્રિયાની આવશ્યકતા હોય છે, જે તેમના ઉત્પાદન અને એસેમ્બલી ખર્ચમાં વધારો તરફ દોરી જાય છે. ચાર ધરીવાળા રોબોટની રચના પ્રમાણમાં સરળ છે, ઉત્પાદન અને એસેમ્બલી પ્રક્રિયા પ્રમાણમાં સરળ છે અને ખર્ચ પણ પ્રમાણમાં ઓછો છે.
જો કે, ચોક્કસ ખર્ચ તફાવતો પણ બ્રાન્ડ, પ્રદર્શન પરિમાણો અને કાર્યાત્મક ગોઠવણી જેવા પરિબળોથી પ્રભાવિત થશે. કેટલાક નિમ્ન-અંતના એપ્લિકેશન દૃશ્યોમાં, ચાર અક્ષીય રોબોટ્સ અને છ અક્ષીય રોબોટ્સ વચ્ચેના ખર્ચમાં તફાવત પ્રમાણમાં નાનો હોઈ શકે છે; હાઇ-એન્ડ એપ્લીકેશન ફીલ્ડમાં, છ ધરીવાળા રોબોટની કિંમત ચાર અક્ષીય રોબોટ કરતા ઘણી વધારે હોઈ શકે છે.
પોસ્ટ સમય: નવેમ્બર-08-2024
