શા માટે રોબોટ્સ તેમની પુનરાવર્તિત સ્થિતિની ચોકસાઈ અનુસાર કાર્યો ચોક્કસ રીતે કરી શકતા નથી? રોબોટ મોશન કંટ્રોલ સિસ્ટમ્સમાં, વિવિધ કોઓર્ડિનેટ સિસ્ટમ્સનું વિચલન એ રોબોટની ગતિની ચોકસાઈ અને પુનરાવર્તિતતાને અસર કરતું મુખ્ય પરિબળ છે. નીચેના વિવિધ સંકલન સિસ્ટમ વિચલનોનું વિગતવાર વિશ્લેષણ છે:
1, બેઝ કોઓર્ડિનેટ્સ
બેઝ કોઓર્ડિનેટ એ તમામ કોઓર્ડિનેટ સિસ્ટમ્સ માટે બેન્ચમાર્ક છે અને રોબોટના કાઇનેમેટિક મોડલની સ્થાપના માટે પ્રારંભિક બિંદુ છે. સૉફ્ટવેર પર કાઇનેમેટિક મોડલ બનાવતી વખતે, જો બેઝ કોઓર્ડિનેટ સિસ્ટમની સેટિંગ સચોટ નથી, તો તે સમગ્ર સિસ્ટમમાં ભૂલોના સંચય તરફ દોરી જશે. અનુગામી ડિબગીંગ અને ઉપયોગ દરમિયાન આ પ્રકારની ભૂલ સરળતાથી શોધી શકાતી નથી, કારણ કે સોફ્ટવેર આંતરિક રીતે અનુરૂપ વળતર પ્રક્રિયામાંથી પસાર થઈ શકે છે. જો કે, આનો અર્થ એ નથી કે બેઝ કોઓર્ડિનેટ્સના સેટિંગને અવગણી શકાય છે, કારણ કે કોઈપણ નાના વિચલન રોબોટની ગતિની ચોકસાઈ પર નોંધપાત્ર અસર કરી શકે છે.
2, DH કોઓર્ડિનેટ્સ
ડીએચ સંકલન (ડેનાવિટ હાર્ટનબર્ગ સંકલન) એ દરેક અક્ષના પરિભ્રમણ માટેનો સંદર્ભ છે, જેનો ઉપયોગ રોબોટના સાંધા વચ્ચેની સંબંધિત સ્થિતિ અને મુદ્રાનું વર્ણન કરવા માટે થાય છે. સોફ્ટવેર પર રોબોટ કાઇનેમેટિક મોડલ બનાવતી વખતે, જો DH કોઓર્ડિનેટ સિસ્ટમની દિશા ખોટી રીતે સેટ કરેલી હોય અથવા લિન્કેજ પેરામીટર્સ (જેમ કે લંબાઈ, ઑફસેટ, ટોર્સિયન એંગલ વગેરે) ખોટા હોય, તો તે સજાતીયની ગણતરીમાં ભૂલોનું કારણ બનશે. ટ્રાન્સફોર્મેશન મેટ્રિક્સ. આ પ્રકારની ભૂલ રોબોટની ગતિના માર્ગ અને મુદ્રાને સીધી અસર કરશે. જો કે સોફ્ટવેરમાં આંતરિક વળતર પદ્ધતિને કારણે ડીબગીંગ અને ઉપયોગ દરમિયાન તે સરળતાથી શોધી શકાતું નથી, લાંબા ગાળે, તેની રોબોટની ગતિની ચોકસાઈ અને સ્થિરતા પર પ્રતિકૂળ અસરો પડશે.
3, સંયુક્ત કોઓર્ડિનેટ્સ
સંયુક્ત કોઓર્ડિનેટ્સ એ સંયુક્ત ગતિ માટે માપદંડ છે, જે ઘટાડાના ગુણોત્તર અને દરેક અક્ષની મૂળ સ્થિતિ જેવા પરિમાણો સાથે નજીકથી સંબંધિત છે. જો સંયુક્ત સંકલન પ્રણાલી અને વાસ્તવિક મૂલ્ય વચ્ચે કોઈ ભૂલ હોય, તો તે અચોક્કસ સંયુક્ત ગતિ તરફ દોરી જશે. આ અચોક્કસતા સંયુક્ત ગતિમાં પાછળ રહેવા, આગળ વધવા અથવા ધ્રુજારી જેવી ઘટનાઓ તરીકે પ્રગટ થઈ શકે છે, જે રોબોટની ગતિની ચોકસાઈ અને સ્થિરતાને ગંભીરપણે અસર કરે છે. આ પરિસ્થિતિને ટાળવા માટે, ઉચ્ચ-ચોકસાઇવાળા લેસર કેલિબ્રેશન સાધનોનો ઉપયોગ સામાન્ય રીતે સંયુક્ત ગતિની ચોકસાઈની ખાતરી કરીને, રોબોટ ફેક્ટરી છોડે તે પહેલાં સંયુક્ત સંકલન સિસ્ટમને ચોક્કસ રીતે માપાંકિત કરવા માટે કરવામાં આવે છે.
4, વિશ્વ સંકલન
વિશ્વ કોઓર્ડિનેટ્સ રેખીય ગતિ માટે બેન્ચમાર્ક છે અને તે ઘટાડાના ગુણોત્તર, મૂળ સ્થાન અને જોડાણ પરિમાણો જેવા પરિબળો સાથે સંબંધિત છે. જો વિશ્વ સંકલન પ્રણાલી અને વાસ્તવિક મૂલ્ય વચ્ચે કોઈ ભૂલ હશે, તો તે રોબોટની અચોક્કસ રેખીય ગતિ તરફ દોરી જશે, જેનાથી અંતિમ અસરકર્તાની મુદ્રા જાળવણીને અસર થશે. આ અચોક્કસતા રોબોટની કાર્યકારી અસરકારકતા અને સલામતીને ગંભીર રીતે અસર કરતી એન્ડ ઇફેક્ટર ડિફ્લેક્શન, ટિલ્ટ અથવા ઓફસેટ જેવી અસાધારણ ઘટના તરીકે પ્રગટ થઈ શકે છે. તેથી, રોબોટ ફેક્ટરી છોડે તે પહેલાં, રેખીય ગતિની ચોકસાઈને સુનિશ્ચિત કરવા માટે વિશ્વ સંકલન સિસ્ટમને ચોક્કસ રીતે માપાંકિત કરવા માટે લેસર કેલિબ્રેશન સાધનોનો ઉપયોગ કરવો પણ જરૂરી છે.
5, વર્કબેન્ચ કોઓર્ડિનેટ્સ
વર્કબેન્ચ કોઓર્ડિનેટ્સ વિશ્વ કોઓર્ડિનેટ્સ જેવા જ છે અને તેનો ઉપયોગ વર્કબેન્ચ પર રોબોટ્સની સંબંધિત સ્થિતિ અને મુદ્રાનું વર્ણન કરવા માટે પણ થાય છે. જો વર્કબેન્ચની કોઓર્ડિનેટ સિસ્ટમ અને વાસ્તવિક મૂલ્ય વચ્ચે કોઈ ભૂલ હશે, તો તે સેટ વર્કબેન્ચની સાથે સીધી રેખામાં ચોક્કસ રીતે ખસેડવામાં રોબોટને અસમર્થ બનાવશે. આ અચોક્કસતા રોબોટના સ્થળાંતર, હલનચલન અથવા વર્કબેન્ચ પર નિયુક્ત સ્થાન સુધી પહોંચવામાં અસમર્થ તરીકે પ્રગટ થઈ શકે છે, જે રોબોટની કાર્યક્ષમતા અને ચોકસાઈને ગંભીર રીતે અસર કરે છે. તેથી, જ્યારેવર્કબેન્ચ સાથે રોબોટ્સનું એકીકરણ, વર્કબેન્ચ કોઓર્ડિનેટ સિસ્ટમનું ચોક્કસ માપાંકન જરૂરી છે.
6, ટૂલ કોઓર્ડિનેટ્સ
ટૂલ કોઓર્ડિનેટ્સ એ બેન્ચમાર્ક છે જે રોબોટની બેઝ કોઓર્ડિનેટ સિસ્ટમની તુલનામાં ટૂલ એન્ડની સ્થિતિ અને ઓરિએન્ટેશનનું વર્ણન કરે છે. જો ટૂલ કોઓર્ડિનેટ સિસ્ટમ અને વાસ્તવિક મૂલ્ય વચ્ચે કોઈ ભૂલ હોય, તો તે વલણ પરિવર્તન પ્રક્રિયા દરમિયાન માપાંકિત અંતિમ બિંદુના આધારે ચોક્કસ બોલ ગતિ કરવામાં અસમર્થતામાં પરિણમશે. આ અચોક્કસતા ટૂલ ટિલ્ટિંગ, ટિલ્ટિંગ અથવા ઓપરેશન પ્રક્રિયા દરમિયાન ચોક્કસ રીતે નિયુક્ત સ્થાન સુધી પહોંચવામાં અસમર્થતા તરીકે પ્રગટ થઈ શકે છે, જે રોબોટના કાર્યની ચોકસાઈ અને કાર્યક્ષમતાને ગંભીરપણે અસર કરે છે. એવી પરિસ્થિતિઓમાં જ્યાં ઉચ્ચ-ચોકસાઇવાળા ટૂલ કોઓર્ડિનેટ્સ જરૂરી હોય, 23 પોઇન્ટ પદ્ધતિનો ઉપયોગ એકંદર ગતિની ચોકસાઈને સુધારવા માટે સાધન અને મૂળને માપાંકિત કરવા માટે કરી શકાય છે. આ પદ્ધતિ ટૂલ કોઓર્ડિનેટ સિસ્ટમની ચોકસાઈને સુનિશ્ચિત કરે છે વિવિધ સ્થિતિઓ અને દિશાઓ પર બહુવિધ માપન અને માપાંકન કરીને, ત્યાંથી રોબોટની ઓપરેશનલ ચોકસાઈ અને પુનરાવર્તિતતામાં સુધારો થાય છે.
વિવિધ સંકલન પ્રણાલીઓના વિચલનથી ગતિની ચોકસાઈ અને રોબોટ્સની પુનરાવર્તિત સ્થિતિની ક્ષમતા પર નોંધપાત્ર અસર પડે છે. તેથી, રોબોટ સિસ્ટમોની ડિઝાઇન, ઉત્પાદન અને ડિબગીંગ પ્રક્રિયામાં, વિવિધ સંકલન પ્રણાલીઓના માપાંકન અને ચોકસાઈ નિયંત્રણને ખૂબ મહત્વ આપવું જરૂરી છે જેથી કરીને રોબોટ્સ ચોક્કસ અને સ્થિર રીતે વિવિધ કાર્યો પૂર્ણ કરી શકે.
પોસ્ટ સમય: ડિસેમ્બર-03-2024
