આરોબોટ નિયંત્રણ સિસ્ટમરોબોટનું મગજ છે, જે રોબોટનું કાર્ય અને કાર્ય નક્કી કરતું મુખ્ય તત્વ છે. કંટ્રોલ સિસ્ટમ ઇનપુટ પ્રોગ્રામ અનુસાર ડ્રાઇવિંગ સિસ્ટમ અને અમલીકરણ મિકેનિઝમમાંથી કમાન્ડ સિગ્નલો મેળવે છે અને તેને નિયંત્રિત કરે છે. નીચેનો લેખ મુખ્યત્વે રોબોટ કંટ્રોલ સિસ્ટમનો પરિચય આપે છે.
1. રોબોટ્સની કંટ્રોલ સિસ્ટમ
"નિયંત્રણ" નો હેતુ એ હકીકતનો ઉલ્લેખ કરે છે કે નિયંત્રિત ઑબ્જેક્ટ અપેક્ષિત રીતે વર્તે છે. "નિયંત્રણ" માટેની મૂળભૂત શરત એ નિયંત્રિત ઑબ્જેક્ટની લાક્ષણિકતાઓને સમજવાની છે.
સાર એ ડ્રાઇવરના આઉટપુટ ટોર્કને નિયંત્રિત કરવાનો છે. રોબોટ્સની કંટ્રોલ સિસ્ટમ
2. ના મૂળભૂત કાર્ય સિદ્ધાંતરોબોટ્સ
કાર્યકારી સિદ્ધાંત નિદર્શન અને પ્રજનન છે; અધ્યાપન, જેને માર્ગદર્શિત શિક્ષણ તરીકે પણ ઓળખવામાં આવે છે, તે એક કૃત્રિમ માર્ગદર્શન રોબોટ છે જે વાસ્તવમાં જરૂરી ક્રિયા પ્રક્રિયા અનુસાર પગલું-દર-પગલાં ચલાવે છે. માર્ગદર્શન પ્રક્રિયા દરમિયાન, રોબોટ શીખવવામાં આવતી દરેક ક્રિયાની મુદ્રા, સ્થિતિ, પ્રક્રિયા પરિમાણો, ગતિ પરિમાણો વગેરેને આપમેળે યાદ રાખે છે અને આપમેળે અમલ માટે સતત પ્રોગ્રામ જનરેટ કરે છે. શિક્ષણ પૂર્ણ કર્યા પછી, ફક્ત રોબોટને સ્ટાર્ટ કમાન્ડ આપો, અને રોબોટ આપમેળે શીખવવામાં આવેલી ક્રિયાને સમગ્ર પ્રક્રિયા પૂર્ણ કરવા માટે અનુસરશે;
3. રોબોટ નિયંત્રણનું વર્ગીકરણ
પ્રતિસાદની હાજરી અથવા ગેરહાજરી અનુસાર, તેને ઓપન-લૂપ કંટ્રોલ, ક્લોઝ્ડ-લૂપ કંટ્રોલમાં વિભાજિત કરી શકાય છે.
ઓપન લૂપ સચોટ નિયંત્રણની સ્થિતિ: નિયંત્રિત ઑબ્જેક્ટના મોડેલને ચોક્કસ રીતે જાણો, અને આ મોડેલ નિયંત્રણ પ્રક્રિયામાં યથાવત રહે છે.
અપેક્ષિત નિયંત્રણ જથ્થા અનુસાર, તેને ત્રણ પ્રકારોમાં વિભાજિત કરી શકાય છે: બળ નિયંત્રણ, સ્થિતિ નિયંત્રણ અને સંકર નિયંત્રણ.
પોઝિશન કંટ્રોલને સિંગલ જોઈન્ટ પોઝિશન કંટ્રોલ (પોઝિશન ફીડબેક, પોઝિશન વેલોસીટી ફીડબેક, પોઝિશન વેલોસીટી એક્સિલરેશન ફીડબેક) અને મલ્ટી જોઈન્ટ પોઝિશન કંટ્રોલમાં વિભાજિત કરવામાં આવે છે.
મલ્ટી જોઇન્ટ પોઝિશન કંટ્રોલને વિઘટિત ગતિ નિયંત્રણ, કેન્દ્રિય નિયંત્રણ બળ નિયંત્રણ, ડાયરેક્ટ ફોર્સ કંટ્રોલ, ઇમ્પિડન્સ કંટ્રોલ અને ફોર્સ પોઝિશન હાઇબ્રિડ કંટ્રોલમાં વિભાજિત કરી શકાય છે.
4. બુદ્ધિશાળી નિયંત્રણ પદ્ધતિઓ
અસ્પષ્ટ નિયંત્રણ, અનુકૂલનશીલ નિયંત્રણ, શ્રેષ્ઠ નિયંત્રણ, ન્યુરલ નેટવર્ક નિયંત્રણ, અસ્પષ્ટ ન્યુરલ નેટવર્ક નિયંત્રણ, નિષ્ણાત નિયંત્રણ
5. હાર્ડવેર રૂપરેખાંકન અને નિયંત્રણ સિસ્ટમોનું માળખું - ઇલેક્ટ્રિકલ હાર્ડવેર - સોફ્ટવેર આર્કિટેક્ચર
ની નિયંત્રણ પ્રક્રિયામાં સામેલ વ્યાપક સંકલન પરિવર્તન અને પ્રક્ષેપણ કામગીરીને કારણેરોબોટ્સ, તેમજ નીચલા સ્તરનું રીઅલ-ટાઇમ નિયંત્રણ. તેથી, હાલમાં, બજાર પરની મોટાભાગની રોબોટ કંટ્રોલ સિસ્ટમ્સ માળખામાં અધિક્રમિક માઇક્રોકોમ્પ્યુટર કંટ્રોલ સિસ્ટમ્સનો ઉપયોગ કરે છે, સામાન્ય રીતે બે-સ્ટેજ કમ્પ્યુટર સર્વો કંટ્રોલ સિસ્ટમનો ઉપયોગ કરે છે.
6. ચોક્કસ પ્રક્રિયા:
સ્ટાફ દ્વારા કાર્ય સૂચનાઓનું ઇનપુટ પ્રાપ્ત કર્યા પછી, મુખ્ય નિયંત્રણ કમ્પ્યુટર હાથની ગતિના પરિમાણો નક્કી કરવા માટે પ્રથમ સૂચનાઓનું વિશ્લેષણ કરે છે અને તેનું અર્થઘટન કરે છે. પછી ગતિશાસ્ત્ર, ગતિશાસ્ત્ર અને પ્રક્ષેપણ કામગીરી કરો અને અંતે રોબોટના દરેક સંયુક્તના સંકલિત ગતિ પરિમાણો મેળવો. આ પરિમાણો દરેક સંયુક્ત સર્વો કંટ્રોલ સિસ્ટમ માટે આપેલ સંકેતો તરીકે કોમ્યુનિકેશન લાઇન દ્વારા સર્વો કંટ્રોલ સ્ટેજ પર આઉટપુટ છે. સંયુક્ત પરનો સર્વો ડ્રાઈવર આ સિગ્નલને D/A માં રૂપાંતરિત કરે છે અને સંકલિત ગતિ ઉત્પન્ન કરવા માટે દરેક સંયુક્તને ચલાવે છે.
સેન્સર દરેક સંયુક્તના ગતિ આઉટપુટ સિગ્નલને સર્વો કંટ્રોલ લેવલના કમ્પ્યુટર પર પ્રતિસાદ આપે છે, જેથી જગ્યામાં રોબોટની ગતિનું ચોક્કસ નિયંત્રણ પ્રાપ્ત કરી સ્થાનિક ક્લોઝ-લૂપ કંટ્રોલ રચાય.
7. PLC પર આધારિત ગતિ નિયંત્રણ માટે બે નિયંત્રણ પદ્ધતિઓ છે:
① ના આઉટપુટ પોર્ટનો ઉપયોગ કરોપીએલસીસર્વો મોટરના ક્લોઝ્ડ-લૂપ પોઝિશન કંટ્રોલને હાંસલ કરવા માટે સાર્વત્રિક I/O અથવા ગણતરી ઘટકોનો ઉપયોગ કરતી વખતે મોટર ચલાવવા માટે પલ્સ આદેશો જનરેટ કરવા
② મોટરનું બંધ-લૂપ પોઝિશન કંટ્રોલ પીએલસીના બાહ્ય રીતે વિસ્તૃત પોઝિશન કંટ્રોલ મોડ્યુલનો ઉપયોગ કરીને પ્રાપ્ત થાય છે. આ પદ્ધતિ મુખ્યત્વે હાઇ-સ્પીડ પલ્સ કંટ્રોલનો ઉપયોગ કરે છે, જે સ્થિતિ નિયંત્રણ પદ્ધતિથી સંબંધિત છે. સામાન્ય રીતે, પોઝિશન કંટ્રોલ એ પોઈન્ટ-ટુ-પોઈન્ટ પોઝિશન કંટ્રોલ પદ્ધતિ છે.
પોસ્ટ સમય: ડિસેમ્બર-15-2023
