ઔદ્યોગિક રોબોટ્સ માટે ચાર નિયંત્રણ પદ્ધતિઓ

1. પોઇન્ટ ટુ પોઇન્ટ કંટ્રોલ મોડ

પોઈન્ટ કંટ્રોલ સિસ્ટમ વાસ્તવમાં પોઝિશન સર્વો સિસ્ટમ છે, અને તેમની મૂળભૂત રચના અને રચના મૂળભૂત રીતે સમાન છે, પરંતુ ધ્યાન અલગ છે, અને નિયંત્રણની જટિલતા પણ અલગ છે. પોઈન્ટ કંટ્રોલ સિસ્ટમમાં સામાન્ય રીતે અંતિમ મિકેનિકલ એક્ટ્યુએટર, મિકેનિકલ ટ્રાન્સમિશન મિકેનિઝમ, પાવર એલિમેન્ટ, કંટ્રોલર, પોઝિશન મેઝરમેન્ટ ડિવાઇસ વગેરેનો સમાવેશ થાય છે. મિકેનિકલ એક્ટ્યુએટર એ ક્રિયા ઘટક છે જે કાર્યાત્મક આવશ્યકતાઓને પૂર્ણ કરે છે, જેમ કેવેલ્ડિંગ રોબોટનો રોબોટિક હાથ, CNC મશિનિંગ મશીનની વર્કબેન્ચ, વગેરે. વ્યાપક અર્થમાં, એક્ટ્યુએટર્સમાં ગતિ સહાયક ઘટકોનો પણ સમાવેશ થાય છે જેમ કે માર્ગદર્શિકા રેલ્સ, જે સ્થિતિની ચોકસાઈમાં નિર્ણાયક ભૂમિકા ભજવે છે.
આ નિયંત્રણ પદ્ધતિ માત્ર વર્કસ્પેસમાં ઔદ્યોગિક રોબોટ ટર્મિનલ એક્ટ્યુએટરના ચોક્કસ વિશિષ્ટ બિંદુઓની સ્થિતિ અને મુદ્રાને નિયંત્રિત કરે છે. નિયંત્રણમાં, ઔદ્યોગિક રોબોટ્સને માત્ર નજીકના બિંદુઓ વચ્ચે ઝડપથી અને સચોટ રીતે ખસેડવા માટે જરૂરી છે, લક્ષ્ય બિંદુ સુધી પહોંચવા માટે લક્ષ્ય બિંદુના માર્ગની જરૂર વગર. સ્થિતિની ચોકસાઈ અને ગતિ માટે જરૂરી સમય એ આ નિયંત્રણ પદ્ધતિના બે મુખ્ય તકનીકી સૂચકાંકો છે. આ નિયંત્રણ પદ્ધતિમાં સરળ અમલીકરણ અને ઓછી સ્થિતિની ચોકસાઈની લાક્ષણિકતાઓ છે. તેથી, તેનો ઉપયોગ સામાન્ય રીતે લોડિંગ અને અનલોડિંગ, સ્પોટ વેલ્ડીંગ અને સર્કિટ બોર્ડ પર ઘટકોના પ્લેસમેન્ટ માટે થાય છે, માત્ર લક્ષ્ય બિંદુ પર ટર્મિનલ એક્ટ્યુએટરની સ્થિતિ અને મુદ્રા ચોક્કસ હોવી જરૂરી છે. આ પદ્ધતિ પ્રમાણમાં સરળ છે, પરંતુ 2-3 μm ની સ્થિતિની ચોકસાઈ પ્રાપ્ત કરવી મુશ્કેલ છે.
2. સતત બોલ નિયંત્રણ પદ્ધતિ

આ નિયંત્રણ પદ્ધતિ વર્કસ્પેસમાં ઔદ્યોગિક રોબોટના અંતિમ પ્રભાવકની સ્થિતિ અને મુદ્રાને સતત નિયંત્રિત કરે છે, તેને નિયંત્રણક્ષમ ગતિ, સરળ માર્ગ અને સ્થિર ગતિ સાથે, ચોક્કસ ચોકસાઈ શ્રેણીમાં આગળ વધવા માટે પૂર્વનિર્ધારિત માર્ગ અને ગતિનું સખતપણે પાલન કરવાની જરૂર છે. ઓપરેશન કાર્ય પૂર્ણ કરવા માટે. તેમાંથી, માર્ગની ચોકસાઈ અને ગતિ સ્થિરતા એ બે સૌથી મહત્વપૂર્ણ સૂચક છે.
ઔદ્યોગિક રોબોટ્સના સાંધા સતત અને સિંક્રનસ રીતે આગળ વધે છે, અને ઔદ્યોગિક રોબોટ્સના અંતિમ પ્રભાવકો સતત માર્ગો બનાવી શકે છે. આ નિયંત્રણ પદ્ધતિના મુખ્ય તકનીકી સૂચકાંકો છેમાર્ગ ટ્રેકિંગ ચોકસાઈ અને સ્થિરતાઔદ્યોગિક રોબોટ્સના અંતિમ અસરકર્તા, જે સામાન્ય રીતે આર્ક વેલ્ડીંગ, પેઇન્ટિંગ, વાળ દૂર કરવા અને શોધ રોબોટ્સમાં વપરાય છે.