O robot arañanormalmente adopta un deseño chamado Mecanismo Paralelo, que é a base da súa estrutura principal. A característica dos mecanismos paralelos é que varias cadeas de movemento (ou cadeas ramificadas) están conectadas en paralelo á plataforma fixa (base) e á plataforma móbil (efector final), e estas cadeas ramificadas actúan simultáneamente para determinar conxuntamente a posición e a actitude do plataforma móbil en relación á plataforma fixa.
O tipo común de mecanismo paralelo nos robots de teléfono araña é Delta（ Δ） A estrutura principal dunha institución consta principalmente das seguintes partes:
1. Placa base: como base de apoio para todo o robot, está fixa e normalmente conectada ao chan ou a outras estruturas de apoio.
2. Brazos de actor: un extremo de cada brazo activo está fixado nunha plataforma fixa, e o outro extremo está conectado a un enlace intermedio a través dunha articulación. O brazo activo adoita ser impulsado por un motor eléctrico (como un servomotor) e convértese nun movemento lineal ou de rotación preciso mediante un mecanismo redutor e de transmisión.
3. Enlace: Normalmente un membro ríxido conectado ao extremo do brazo activo, formando un marco pechado de forma triángulo ou cuadrilátero. Estas ligazóns proporcionan apoio e orientación para a plataforma móbil.
4. Plataforma móbil (Efector final): tamén coñecido como efector final, é a parte do teléfono araña onde a xente interactúa directamente co obxecto de traballo e pode instalar varias ferramentas como pinzas, ventosas, boquillas, etc. A plataforma móbil está conectado ao enlace medio a través dunha biela, e cambia de posición e actitude de forma sincronizada co movemento do brazo activo.
5. Articulacións: o brazo activo está conectado ao enlace intermedio e o enlace intermedio está conectado á plataforma móbil a través de xuntas rotativas de alta precisión ou bisagras esféricas, o que garante que cada cadea de ramas poida moverse de forma independente e harmoniosa.
O deseño do mecanismo paralelo do corpo humano do teléfono araña ten as seguintes vantaxes:
Alta velocidade: debido ao funcionamento simultáneo de varias ramas do mecanismo paralelo, non hai graos de liberdade redundantes durante o proceso de movemento, reducindo a lonxitude e masa da cadea de movemento, conseguindo así unha resposta de movemento de alta velocidade.
Alta precisión: as restricións xeométricas dos mecanismos paralelos son fortes e o movemento de cada cadea de ramas está restrinxido mutuamente, o que conduce a mellorar a precisión do posicionamento repetido. Mediante un deseño mecánico preciso e un servocontrol de alta precisión, Spider Robot pode acadar unha precisión de posicionamento submilimétrica.
Forte rixidez: a estrutura da biela triangular ou poligonal ten unha boa rixidez, pode soportar altas cargas e manter un bo rendemento dinámico e é adecuada para a manipulación de materiais de alta velocidade e alta precisión, montaxe, inspección e outras tarefas.
Estrutura compacta: en comparación cos mecanismos en serie (como as seriesrobots de seis eixes), o espazo de movemento dos mecanismos paralelos concéntrase entre plataformas fixas e móbiles, facendo que a estrutura xeral sexa máis compacta e ocupa menos espazo, polo que é especialmente axeitado para traballar en ambientes con espazo limitado.
En resumo, o corpo principal do robot do teléfono araña adopta un deseño de mecanismo paralelo, especialmente o mecanismo Delta, que dota ao robot de características como alta velocidade, alta precisión, forte rixidez e estrutura compacta, o que fai que funcione ben na embalaxe. clasificación, manipulación e outras aplicacións.
Hora de publicación: 26-Abr-2024
