Os tipos de accións do robot pódense dividir principalmente en accións conxuntas, accións lineais, accións de arco A e accións de arco C, cada unha das cales ten o seu papel específico e escenarios de aplicación:
1. Moción Conxunta(J):
O movemento articular é un tipo de acción no que un robot móvese a unha posición especificada controlando de forma independente os ángulos de cada eixe articular. Nos movementos articulares, aos robots non lles importa a traxectoria desde o punto de partida ata o punto de destino, senón que axustan directamente os ángulos de cada eixe para acadar a posición de destino.
Función: os movementos articulares son axeitados para situacións nas que o robot necesita moverse rapidamente a unha determinada posición sen ter en conta o camiño. Utilízanse habitualmente para posicionar o robot antes de iniciar operacións precisas ou en situacións de posicionamento difíciles nas que non se require o control da traxectoria.
2. Movemento lineal(L):
A acción lineal refírese ao movemento preciso dun robot dun punto a outro ao longo dun camiño lineal. En movemento lineal, o efector final (TCP) da ferramenta robot seguirá unha traxectoria lineal, aínda que a traxectoria non sexa lineal no espazo articular.
Función: o movemento lineal utilízase habitualmente en situacións nas que se precisan realizar operacións precisas ao longo dun camiño recto, como soldar, cortar, pintar, etc., porque estas operacións a miúdo requiren que o extremo da ferramenta manteña unha relación constante de dirección e posición no superficie de traballo.
3. Movemento de arco (A):
Un movemento curvo refírese a unha forma de realizar un movemento circular a través dun punto intermedio (punto de transición). Neste tipo de acción, o robot moverase desde o punto de inicio ata un punto de transición e despois debuxará un arco desde o punto de transición ata o punto final.
Función: a acción de arco A úsase habitualmente en situacións nas que se require o control do camiño do arco, como certas tarefas de soldadura e pulido, onde a selección de puntos de transición pode optimizar a suavidade e a velocidade do movemento.
4. Movemento de arco circular(C):
A acción do arco C é un movemento circular realizado definindo os puntos de inicio e finalización dun arco, así como un punto adicional (punto de paso) no arco. Este método permite un control máis preciso da traxectoria do arco, xa que non depende de puntos de transición como a acción do arco A.
Función: a acción de arco C tamén é adecuada para tarefas que requiren traxectorias de arco, pero en comparación coa acción de arco A, pode proporcionar un control de arco máis preciso e é adecuada para tarefas de mecanizado de precisión con requisitos estritos para camiños de arco. Cada tipo de acción ten as súas vantaxes específicas e escenarios aplicables, e á hora de programar robots, é necesario escoller o tipo de acción axeitado en función dos requisitos específicos da aplicación.
Os movementos articulares son axeitados para un posicionamento rápido, mentres que os movementos lineais e circulares son axeitados para operacións precisas que requiren control do camiño. Ao combinar estes tipos de acción, os robots poden completar secuencias de tarefas complexas e lograr unha produción automatizada de alta precisión.
Hora de publicación: 29-Xul-2024
