As articulacións dos robots son as unidades básicas que constitúen a estrutura mecánica dos robots, e mediante a combinación de articulacións pódense conseguir varios movementos dos robots. A continuación móstranse varios tipos comúns de articulacións do robot e os seus métodos de conexión.
1. Conxunto de Revolución
Definición: articulación que permite a rotación ao longo dun eixe, semellante ao pulso ou cóbado do corpo humano.
característica:
Grao único de liberdade: se permite a rotación arredor dun só eixe.
• Ángulo de rotación: pode ser un rango limitado de ángulos ou unha rotación infinita (rotación continua).
Aplicación:
Robots industriais: utilízanse para conseguir o movemento de rotación dos brazos.
Robot de servizo: utilízase para xirar a cabeza ou os brazos.
Método de conexión:
Conexión directa: a unión é impulsada directamente para xirar por un motor.
• Conexión redutor: use un reductor para reducir a velocidade do motor e aumentar o par.
2. Articulación prismática
Definición: articulación que permite un movemento lineal ao longo dun eixe, semellante á extensión e contracción dun brazo humano.
característica:
Grao único de liberdade: só permite o movemento lineal ao longo dun eixe.
Desprazamento lineal: pode ser un rango de desprazamento limitado ou unha gran distancia de desprazamento.
Aplicación:
Robot Longmen: utilízase para conseguir un movemento lineal ao longo do eixe XY.
Robot de apilamiento: utilízase para a manipulación de mercancías arriba e abaixo.
Método de conexión:
Conexión de parafuso: o movemento lineal conséguese mediante a coordinación do parafuso e a porca.
Conexión de guía lineal: Use guías lineais e controles deslizantes para conseguir un movemento lineal suave.
3. Articulación Fixa
Definición: articulación que non permite ningún movemento relativo, utilizada principalmente para fixar dous compoñentes.
característica:
• Graos cero de liberdade: non proporciona ningún grao de liberdade de movemento.
Conexión ríxida: asegúrese de que non hai movemento relativo entre dous compoñentes.
Aplicación:
Base do robot: utilízase para fixar a estrutura básica do robot.
A parte fixa do brazo robótico: utilízase para conectar os segmentos fixos de diferentes articulacións.
Método de conexión:
Soldadura: fixar permanentemente dous compoñentes.
Conexión a parafuso: pódese desmontar apretando con parafusos.
4. Articulación composta
Definición: articulación que combina funcións de rotación e translación para conseguir movementos máis complexos.
característica:
• Múltiples graos de liberdade: pode conseguir tanto a rotación como a traslación simultaneamente.
Alta flexibilidade: axeitado para situacións que requiren varios graos de liberdade de movemento.
Aplicación:
Robot colaborativo de dobre brazo: utilízase para conseguir movementos complexos do brazo.
Robots biomiméticos: imitan os patróns de movemento complexos dos organismos vivos.
Método de conexión:
Motor integrado: integra as funcións de rotación e tradución nun só motor.
Combinación múltiple de articulacións: conseguir un movemento de varios graos de liberdade mediante a combinación de varias articulacións de grao único de liberdade.
5. Articulación esférica
Definición: permite o movemento de rotación en tres eixos mutuamente perpendiculares, semellantes ás articulacións dos ombreiros do corpo humano.
característica:
Tres graos de liberdade: pode xirar en tres direccións.
Alta flexibilidade: axeitado para aplicacións que requiren movementos a gran escala.
Aplicación:
Robot industrial de seis eixes: utilízase para conseguir un movemento a gran escala do brazo.
Robot de servizo: empregado para a rotación multidireccional da cabeza ou dos brazos.
Método de conexión:
Rolamentos esféricos: a través de rodamentos esféricos conséguense tres sentidos de xiro.
Motor de varios eixes: use varios motores para impulsar a rotación en diferentes direccións.
Resumo dos métodos de conexión
Diferentes métodos de conexión determinan o rendemento e a aplicabilidade das articulacións do robot:
1. Conexión directa: Axeitada para articulacións de robots pequenos e lixeiros, accionados directamente por motores.
2. Conexión redutora: Axeitada para articulacións do robot que requiren un alto par, reducindo a velocidade e aumentando o par mediante un redutor.
3. Conexión roscada: Axeitada para xuntas que requiren un movemento lineal, conseguido mediante a combinación dun parafuso e unha porca.
4. Conexión de guía lineal: Axeitada para xuntas que requiren un movemento lineal suave, conseguido mediante guías lineais e deslizadores.
5. Soldadura: Axeitada para compoñentes que requiren unha fixación permanente, conseguindo conexións ríxidas mediante soldadura.
6. Conexión por rosca: Axeitada para compoñentes que requiren conexións desmontables, conseguidas mediante fixación por parafuso.
resumo
A selección e o método de conexión das articulacións do robot dependen dos requisitos específicos da aplicación, incluíndo o rango de movemento, a capacidade de carga, os requisitos de precisión, etc. A través dun deseño e selección razoables, pódese conseguir un movemento eficiente e flexible dos robots. Pódense combinar diferentes tipos de unión e métodos de conexión para satisfacer as necesidades de diferentes escenarios.
Hora de publicación: 30-Oct-2024
