1. Principios básicos e estrutura dun robot de catro eixes:
1. En termos de principio: un robot de catro eixes está composto por catro articulacións conectadas, cada unha das cales pode realizar un movemento tridimensional. Este deseño dálle unha gran manobrabilidade e adaptabilidade, o que lle permite realizar con flexibilidade diversas tarefas en espazos estreitos. O proceso de traballo implica que o ordenador principal de control recibe instrucións de traballo, analiza e interpreta as instrucións para determinar os parámetros de movemento, realiza operacións cinemáticas, dinámicas e de interpolación e obtén parámetros de movemento coordinados para cada articulación. Estes parámetros son enviados á etapa de servocontrol, impulsando as articulacións para producir un movemento coordinado. Os sensores remiten os sinais de saída de movemento das articulacións á etapa de servocontrol para formar un control local de bucle pechado, logrando un movemento espacial preciso.
2. En canto á estrutura, adoita estar formada por unha base, un corpo do brazo, un antebrazo e unha pinza. A parte da pinza pódese equipar con diferentes ferramentas segundo as diferentes necesidades.
2. Comparación entre robots de catro eixes e robots de seis eixes:
1. Graos de liberdade: un cuadricóptero ten catro graos de liberdade. As dúas primeiras articulacións poden xirar libremente á esquerda e á dereita nun plano horizontal, mentres que a varilla metálica da terceira articulación pode moverse cara arriba e abaixo nun plano vertical ou xirar arredor dun eixe vertical, pero non pode inclinarse; Un robot de seis eixes ten seis graos de liberdade, dúas articulacións máis que un robot de catro eixes e ten unha capacidade similar aos brazos e pulsos humanos. Pode recoller compoñentes orientados a calquera dirección nun plano horizontal e colocalos en produtos envasados en ángulos especiais.
2. Escenarios de aplicación: os robots de catro eixes son axeitados para tarefas como manipular, soldar, dispensar, cargar e descargar que requiren unha flexibilidade relativamente baixa pero teñen certos requisitos de velocidade e precisión; Os robots de seis eixes son capaces de realizar operacións máis complexas e precisas, e son moi utilizados en escenarios como a montaxe complexa e o mecanizado de alta precisión.
3. Ámbitos de aplicación dos cuadricópteros 5:
1. Fabricación industrial: capaz de substituír o traballo manual para realizar tarefas pesadas, perigosas ou de alta precisión, como manipular, pegar e soldar na industria de pezas de automóbiles e motocicletas; Montaxe, probas, soldaduras, etc. na industria de produtos electrónicos.
2. Ámbito médico: Úsase para cirurxía minimamente invasiva, a súa alta precisión e estabilidade fan que as operacións cirúrxicas sexan máis precisas e seguras, reducindo o tempo de recuperación do paciente.
3. Loxística e almacenamento: transferencia automatizada de mercadorías dun lugar a outro, mellorando a eficiencia do almacén e da loxística.
4. Agricultura: pódese aplicar a hortas e invernadoiros para completar tarefas como a recollida de froitas, a poda e a pulverización, mellorando a eficiencia e a calidade da produción agrícola.
4. Programación e control de robots de catro eixes:
1. Programación: é necesario dominar a linguaxe de programación e o software dos robots, escribir programas segundo os requisitos específicos das tarefas e conseguir o control do movemento e o funcionamento dos robots. A través deste software, os robots poden ser operados en liña, incluíndo conexión con controladores, servo acender, regresión de orixe, movemento de polgadas, seguimento de puntos e funcións de monitorización.
2. Método de control: pódese controlar mediante PLC e outros controladores, ou controlarse manualmente mediante un colgante didáctico. Cando se comunica co PLC, é necesario dominar os protocolos de comunicación e os métodos de configuración relevantes para garantir a comunicación normal entre o robot e o PLC.
5. Calibración manual do cuadricóptero:
1. Finalidade: en aplicacións prácticas de robots, despois de equipar os robots con sensores visuais, é necesario converter as coordenadas do sistema de coordenadas visuales ao sistema de coordenadas do robot. A calibración do ollo manual é obter a matriz de transformación do sistema de coordenadas visual ao sistema de coordenadas do robot.
2. Método: para un robot plano de catro eixes, dado que as áreas captadas pola cámara e operadas polo brazo robótico son ambas as dúas planas, a tarefa de calibración do ollo da man pódese transformar no cálculo da transformación afín entre os dous planos. Normalmente utilízase o "método dos 9 puntos", que consiste en recoller datos de máis de 3 conxuntos (normalmente 9 conxuntos) de puntos correspondentes e empregar o método dos mínimos cadrados para resolver a matriz de transformación.
6. Mantemento e mantemento de cuadricópteros:
1. Mantemento diario: incluíndo inspeccións periódicas do aspecto do robot, a conexión de cada articulación, o estado de funcionamento dos sensores, etc., para garantir o funcionamento normal do robot. Ao mesmo tempo, é necesario manter o ambiente de traballo do robot limpo e seco e evitar a influencia do po, manchas de aceite, etc.
2. Mantemento regular: segundo o uso do robot e as recomendacións do fabricante, manteña regularmente o robot, como substituír o aceite lubricante, limpar filtros, comprobar os sistemas eléctricos, etc. O traballo de mantemento pode prolongar a vida útil dos robots, mellorar o seu traballo. eficiencia e estabilidade.
Hai unha diferenza de custo significativa entre un robot de catro eixes e un robot de seis eixes?
1. Custo do compoñente básico 4:
1. Redutor: o redutor é un compoñente importante do custo do robot. Debido á gran cantidade de articulacións, os robots de seis eixes requiren máis redutores e adoitan ter requisitos de maior precisión e capacidade de carga, o que pode requirir redutores de maior calidade. Por exemplo, os redutores de RV pódense usar nalgunhas áreas clave, mentres que os robots de catro eixes teñen requisitos relativamente inferiores para os redutores. Nalgúns escenarios de aplicación, as especificacións e a calidade dos redutores utilizados poden ser inferiores ás dos robots de seis eixes, polo que o custo dos redutores dos robots de seis eixes será maior.
2. Servomotores: o control de movemento dos robots de seis eixes é máis complexo, xa que require máis servomotores para controlar con precisión o movemento de cada articulación e requisitos de rendemento máis elevados para que os servomotores consigan unha resposta de acción rápida e precisa, o que aumenta o custo dos servomotores. motores para robots de seis eixes. Os robots de catro eixes teñen menos articulacións, polo que requiren relativamente menos servomotores e menores requisitos de rendemento, o que resulta en custos máis baixos.
2. Custo do sistema de control: o sistema de control dun robot de seis eixes necesita xestionar máis información de movemento conxunta e unha planificación complexa de traxectorias de movemento, o que resulta nunha maior complexidade dos algoritmos de control e do software, así como un maior custo de desenvolvemento e depuración. Pola contra, o control de movemento dun robot de catro eixes é relativamente sinxelo e o custo do sistema de control é relativamente baixo.
3. Custos de I+D e deseño: a dificultade de deseño dos robots de seis eixes é maior, polo que require máis tecnoloxía de enxeñería e investimento en I+D para garantir o seu rendemento e fiabilidade. Por exemplo, o deseño da estrutura conxunta, a cinemática e a análise dinámica de robots de seis eixes requiren unha investigación e optimización máis profundas, mentres que a estrutura dos robots de catro eixes é relativamente sinxela e o custo do deseño de investigación e desenvolvemento é relativamente baixo.
4. Custos de fabricación e montaxe: os robots de seis eixes teñen un maior número de compoñentes, e os procesos de fabricación e montaxe son máis complexos, requirindo maior precisión e requisitos de proceso, o que leva a un aumento dos seus custos de fabricación e montaxe. A estrutura dun robot de catro eixes é relativamente sinxela, o proceso de fabricación e montaxe é relativamente sinxelo e o custo tamén é relativamente baixo.
Non obstante, as diferenzas de custo específicas tamén estarán influenciadas por factores como a marca, os parámetros de rendemento e as configuracións funcionais. Nalgúns escenarios de aplicación de gama baixa, a diferenza de custo entre robots de catro eixes e robots de seis eixes pode ser relativamente pequena; No campo de aplicacións de gama alta, o custo dun robot de seis eixes pode ser moito maior que o dun robot de catro eixes.
Hora de publicación: 08-nov-2024
