Por que os robots non poden realizar tarefas con precisión segundo a súa precisión de posicionamento repetitivo? Nos sistemas de control de movemento do robot, a desviación de varios sistemas de coordenadas é un factor clave que afecta a precisión e repetibilidade do movemento do robot. A seguinte é unha análise detallada de varias desviacións do sistema de coordenadas:
1, Coordenadas base
A coordenada base é o punto de referencia para todos os sistemas de coordenadas e o punto de partida para establecer o modelo cinemático do robot. Ao construír un modelo cinemático no software, se a configuración do sistema de coordenadas base non é precisa, provocará a acumulación de erros en todo o sistema. É posible que este tipo de erro non se detecte facilmente durante a depuración e o uso posteriores, xa que o software xa se someteu ao procesamento de compensación correspondente internamente. Non obstante, isto non significa que se poida ignorar a configuración das coordenadas base, xa que calquera pequena desviación pode ter un impacto significativo na precisión do movemento do robot.
2, coordenadas DH
A coordenada DH (Coordenada de Denavit Hartenberg) é a referencia para cada xiro de eixe, utilizada para describir a posición relativa e a postura entre as articulacións do robot. Ao construír un modelo cinemático de robot en software, se a dirección do sistema de coordenadas DH está configurada incorrectamente ou os parámetros de enlace (como lonxitude, compensación, ángulo de torsión, etc.) son incorrectos, provocará erros no cálculo da homoxénea. matriz de transformación. Este tipo de erro afectará directamente á traxectoria de movemento e á postura do robot. Aínda que quizais non se detecte facilmente durante a depuración e o uso debido aos mecanismos de compensación internos do software, a longo prazo terá efectos adversos sobre a precisión e estabilidade do movemento do robot.
3, Coordenadas conxuntas
As coordenadas articulares son a referencia para o movemento articular, moi relacionadas con parámetros como a relación de redución e a posición de orixe de cada eixe. Se hai un erro entre o sistema de coordenadas da articulación e o valor real, provocará un movemento articular impreciso. Esta imprecisión pode manifestarse como fenómenos como atrasos, avances ou axitación no movemento das articulacións, que afectan seriamente á precisión do movemento e á estabilidade do robot. Para evitar esta situación, adoitan utilizarse instrumentos de calibración láser de alta precisión para calibrar con precisión o sistema de coordenadas articulares antes de que o robot abandone a fábrica, garantindo a precisión do movemento das articulacións.
4, Coordenadas mundiais
As coordenadas mundiais son a referencia para o movemento lineal e están relacionadas con factores como a relación de redución, a posición de orixe e os parámetros de enlace. Se hai un erro entre o sistema de coordenadas mundial e o valor real, provocará un movemento lineal impreciso do robot, afectando así o mantemento da postura do efector final. Esta imprecisión pode manifestarse como fenómenos como a deflexión, a inclinación ou a desviación do efector final, que afectan seriamente a eficacia e seguridade operativas do robot. Polo tanto, antes de que o robot abandone a fábrica, tamén é necesario utilizar instrumentos de calibración láser para calibrar con precisión o sistema de coordenadas mundiales para garantir a precisión do movemento lineal.
5, Coordenadas do banco de traballo
As coordenadas do banco de traballo son similares ás coordenadas do mundo e tamén se usan para describir a posición relativa e a postura dos robots no banco de traballo. Se hai un erro entre o sistema de coordenadas do banco de traballo e o valor real, fará que o robot non poida moverse con precisión en liña recta ao longo do banco de traballo configurado. Esta imprecisión pode manifestarse como o robot movendo, balanceándose ou incapaz de alcanzar a posición designada no banco de traballo, afectando seriamente á eficiencia e precisión operativas do robot. Polo tanto, candointegrando robots con bancos de traballo, é necesaria a calibración precisa do sistema de coordenadas do banco de traballo.
6, Coordenadas da ferramenta
As coordenadas da ferramenta son os puntos de referencia que describen a posición e orientación do extremo da ferramenta en relación ao sistema de coordenadas base do robot. Se hai un erro entre o sistema de coordenadas da ferramenta e o valor real, resultará incapaz de realizar un movemento de traxectoria preciso en función do punto final calibrado durante o proceso de transformación de actitude. Esta imprecisión pode manifestarse como inclinación, inclinación da ferramenta ou incapacidade para alcanzar con precisión a posición designada durante o proceso de operación, afectando seriamente á precisión e á eficiencia do traballo do robot. Nas situacións nas que se requiren coordenadas de ferramenta de alta precisión, pódese usar o método de 23 puntos para calibrar a ferramenta e a orixe para mellorar a precisión global do movemento. Este método garante a precisión do sistema de coordenadas da ferramenta realizando múltiples medicións e calibracións en diferentes posicións e orientacións, mellorando así a precisión operativa e a repetibilidade do robot.
A desviación de varios sistemas de coordenadas ten un impacto significativo na precisión do movemento e na capacidade de posicionamento repetitivo dos robots. Polo tanto, no proceso de deseño, fabricación e depuración dos sistemas robotizados, é necesario darlle gran importancia á calibración e ao control da precisión de varios sistemas de coordenadas para garantir que os robots poidan completar de forma precisa e estable varias tarefas.
Hora de publicación: Dec-03-2024
