Osistema de control do roboté o cerebro do robot, que é o principal elemento que determina a función e función do robot. O sistema de control recupera os sinais de mando do sistema de condución e do mecanismo de implementación segundo o programa de entrada e contrólaos. O seguinte artigo presenta principalmente o sistema de control do robot.
1. O sistema de control dos robots
O propósito de "control" refírese ao feito de que o obxecto controlado se comportará do xeito esperado. A condición básica para o "control" é comprender as características do obxecto controlado.
A esencia é controlar o par de saída do condutor. O sistema de control dos robots
2. O principio básico de funcionamento derobots
O principio de funcionamento é demostrar e reproducir; A ensinanza, tamén coñecida como ensinanza guiada, é un robot de orientación artificial que funciona paso a paso segundo o proceso de acción real requirido. Durante o proceso de guiado, o robot lembra automaticamente a postura, posición, parámetros de proceso, parámetros de movemento, etc. de cada acción ensinada, e xera automaticamente un programa continuo para a súa execución. Despois de completar a ensinanza, basta con darlle ao robot un comando de inicio e o robot seguirá automaticamente a acción ensinada para completar todo o proceso;
3. Clasificación do control do robot
Segundo a presenza ou ausencia de retroalimentación, pódese dividir en control de lazo aberto, control de lazo pechado
A condición de control preciso en bucle aberto: coñece o modelo do obxecto controlado con precisión e este modelo permanece inalterado no proceso de control.
Segundo a cantidade de control esperada, pódese dividir en tres tipos: control de forza, control de posición e control híbrido.
O control de posición divídese en control de posición de articulación única (retroalimentación de posición, realimentación de velocidade de posición, realimentación de aceleración de velocidade de posición) e control de posición de articulación múltiple.
O control de posición multixunta pódese dividir en control de movemento descomposto, control de forza de control centralizado, control de forza directo, control de impedancia e control híbrido de posición de forza.
4. Métodos de control intelixente
Control difuso, control adaptativo, control óptimo, control de rede neuronal, control de rede neuronal difusa, control experto
5. Configuración hardware e estrutura dos sistemas de control - Hardware eléctrico - Arquitectura de software
Debido ás extensas operacións de transformación e interpolación de coordenadas implicadas no proceso de control derobots, así como control en tempo real de nivel inferior. Entón, actualmente, a maioría dos sistemas de control de robots do mercado usan sistemas de control xerárquicos de microordenadores na estrutura, normalmente empregando sistemas de servocontrol de ordenador de dúas etapas.
6. Proceso específico:
Despois de recibir as instrucións de traballo introducidas polo persoal, o ordenador principal de control analiza e interpreta primeiro as instrucións para determinar os parámetros de movemento da man. Despois realiza operacións de cinemática, dinámica e interpolación e, finalmente, obtén os parámetros de movemento coordinados de cada articulación do robot. Estes parámetros son enviados á etapa de servocontrol a través de liñas de comunicación como sinais dados para cada sistema de servocontrol conxunto. O servomotor na articulación converte este sinal en D/A e impulsa cada articulación para producir un movemento coordinado.
Os sensores remiten os sinais de saída de movemento de cada articulación ao ordenador de nivel de servocontrol para formar un control local de bucle pechado, logrando un control preciso do movemento do robot no espazo.
7. Hai dous métodos de control para o control de movemento baseado en PLC:
① Use o porto de saída dePLCpara xerar comandos de pulso para conducir o motor, mentres se usan E/S universais ou compoñentes de conteo para conseguir un control de posición en bucle pechado do servomotor
② O control de posición en lazo pechado do motor conséguese mediante un módulo de control de posición estendido externamente do PLC. Este método usa principalmente control de pulso de alta velocidade, que pertence ao método de control de posición. Xeralmente, o control de posición é un método de control de posición punto a punto.
Hora de publicación: 15-12-2023
