A acción coordinada dos robots de soldadura e dos equipos de soldadura implica principalmente os seguintes aspectos clave:
Conexión de comunicación
É necesario establecer un enlace de comunicación estable entre o robot de soldadura e o equipo de soldadura. Os métodos de comunicación comúns inclúen interfaces dixitais (como Ethernet, DeviceNet, Profibus, etc.) e interfaces analóxicas. A través destas interfaces, o robot pode enviar parámetros de soldadura (como a corrente de soldadura, a tensión, a velocidade de soldadura, etc.) ao equipo de soldadura, e o equipo de soldadura tamén pode proporcionar información sobre a súa propia información de estado (como se o equipo é normal). , códigos de falla, etc.) al robot.
Por exemplo, nalgúns talleres de soldadura modernos, os robots e as fontes de enerxía de soldadura conéctanse a través de Ethernet. O programa do proceso de soldadura no sistema de control do robot pode enviar con precisión instrucións á fonte de enerxía de soldadura, como establecer a frecuencia do pulso da soldadura por pulso a 5 Hz, a corrente de pico a 200 A e outros parámetros para cumprir os requisitos de tarefas de soldadura específicas.
Control de temporización
Para o proceso de soldadura, o control do tempo é fundamental. Os robots de soldadura deben estar coordinados con precisión cos equipos de soldadura en termos de tempo. Na fase de inicio do arco, o robot primeiro necesita moverse á posición inicial da soldadura e despois enviar un sinal de inicio de arco ao equipo de soldadura. Despois de recibir o sinal, o equipo de soldadura establecerá un arco de soldadura nun tempo moi curto (xeralmente duns milisegundos a decenas de milisegundos).
Tomando como exemplo a soldadura con protección de gas, despois de que o robot estea no seu lugar, envía un sinal de arco e a fonte de alimentación de soldadura emite alta tensión para atravesar o gas e formar un arco. Ao mesmo tempo, o mecanismo de alimentación do fío comeza a alimentar o fío. Durante o proceso de soldadura, o robot móvese a unha velocidade e traxectoria preestablecidas, e o equipo de soldadura proporciona enerxía de soldeo de forma continua e estable. Cando se completa a soldadura, o robot envía un sinal de parada de arco e o equipo de soldadura reduce gradualmente a corrente e a tensión, enchendo o pozo do arco e extinguindo o arco.
Por exemplo, na soldadura da carrocería do coche, a velocidade de movemento do robot está coordinada cos parámetros de soldadura do equipo de soldadura para garantir que o equipo de soldadura pode encher a soldadura coa entrada de calor de soldadura adecuada durante o movemento do robot dunha certa distancia, evitando defectos como penetración incompleta o penetración.
Correspondencia de parámetros
Os parámetros de movemento do robot de soldadura (como velocidade, aceleración, etc.) e os parámetros de soldadura do equipo de soldadura (como a corrente, a tensión, a velocidade de alimentación do fío, etc.) deben coincidir entre si. Se a velocidade de movemento do robot é demasiado rápida e os parámetros de soldadura do equipo de soldadura non se axustan en consecuencia, pode provocar unha mala formación de soldaduras, como soldaduras estreitas, socavacións e outros defectos.
Por exemplo, para soldar pezas máis grosas, requírese unha corrente de soldadura maior e unha velocidade de movemento do robot máis lenta para garantir unha penetración suficiente e un recheo de metal. Para a soldadura de placas delgadas, requírese unha corrente de soldadura máis pequena e unha velocidade de movemento do robot máis rápida para evitar a queima. Os sistemas de control de robots de soldadura e equipos de soldadura poden conseguir a coincidencia destes parámetros mediante algoritmos de preprogramación ou control adaptativo.
Regulación da retroalimentación
Para garantir a calidade da soldadura, debe existir un mecanismo de axuste de retroalimentación entre o robot de soldadura e o equipo de soldadura. Os equipos de soldadura poden proporcionar comentarios sobre os parámetros de soldadura reais (como a corrente real, a tensión, etc.) ao sistema de control do robot. Os robots poden afinar a súa propia traxectoria de movemento ou os parámetros do equipo de soldadura en función desta información de retroalimentación.
Por exemplo, durante o proceso de soldadura, se o equipo de soldadura detecta flutuacións na corrente de soldadura por algún motivo (como a superficie irregular da peza de traballo, o desgaste da boquilla condutora, etc.), pode enviar esta información ao robot. Os robots poden axustar a súa velocidade de movemento en consecuencia ou enviar instrucións aos equipos de soldadura para axustar a corrente, co fin de garantir a estabilidade da calidade da soldadura.
Hora de publicación: 16-12-2024
