1. Modo de control de punto a punto
O sistema de control de puntos é en realidade un servosistema de posición, e a súa estrutura e composición básicas son basicamente as mesmas, pero o foco é diferente e a complexidade do control tamén é diferente. Un sistema de control de puntos xeralmente inclúe o actuador mecánico final, mecanismo de transmisión mecánica, elemento de potencia, controlador, dispositivo de medición de posición, etc. O actuador mecánico é o compoñente de acción que completa os requisitos funcionais, comoo brazo robótico dun robot de soldadura, o banco de traballo dunha máquina de mecanizado CNC, etc. Nun sentido amplo, os actuadores tamén inclúen compoñentes de apoio ao movemento, como carrís guía, que xogan un papel crucial na precisión do posicionamento.
Este método de control só controla a posición e a postura de certos puntos específicos específicos do actuador do terminal do robot industrial no espazo de traballo. En control, os robots industriais só están obrigados a moverse con rapidez e precisión entre puntos adxacentes, sen esixir a traxectoria do punto obxectivo para chegar ao punto obxectivo. A precisión de posicionamento e o tempo necesario para o movemento son os dous principais indicadores técnicos deste método de control. Este método de control ten as características dunha implementación sinxela e unha baixa precisión de posicionamento. Polo tanto, úsase habitualmente para a carga e descarga, a soldadura por puntos e a colocación de compoñentes en placas de circuíto, só esixe que a posición e a postura do actuador terminal sexan precisas no punto de destino. Este método é relativamente sinxelo, pero é difícil conseguir unha precisión de posicionamento de 2-3 μ m.
2. Método de control da traxectoria continua
Este método de control controla continuamente a posición e a postura do efector final dun robot industrial no espazo de traballo, o que esixe que siga estrictamente a traxectoria e a velocidade predeterminadas para moverse dentro dun determinado rango de precisión, cunha velocidade controlable, unha traxectoria suave e un movemento estable. para completar a tarefa de operación. Entre eles, a precisión da traxectoria e a estabilidade do movemento son os dous indicadores máis importantes.
As articulacións dos robots industriais móvense de forma continua e sincrónica, e os efectores finais dos robots industriais poden formar traxectorias continuas. Os principais indicadores técnicos deste método de control sona precisión e estabilidade do seguimento da traxectoriado efector final dos robots industriais, que se usan habitualmente en soldadura por arco, pintura, depilación e robots de detección.
3. Modo de control de forza
Cando os robots realizan tarefas relacionadas co medio ambiente, como a moenda e a montaxe, un simple control de posición pode provocar erros de posición importantes, provocando danos en pezas ou robots. Cando os robots se moven neste ambiente de movemento limitado, moitas veces necesitan combinar o control de capacidade para usar e deben usar o modo servo (par). O principio deste método de control é basicamente o mesmo que o control do servo de posición, excepto que a entrada e a retroalimentación non son sinais de posición, senón sinais de forza (par), polo que o sistema debe ter un potente sensor de par. Ás veces, o control adaptativo tamén utiliza funcións de detección como a proximidade e o desprazamento.
4. Métodos de control intelixente
O control intelixente dos robotsconsiste en adquirir coñecemento do medio circundante mediante sensores e tomar as decisións correspondentes en función da súa base de coñecemento interna. Ao adoptar a tecnoloxía de control intelixente, o robot ten unha forte adaptabilidade ambiental e capacidade de autoaprendizaxe. O desenvolvemento da tecnoloxía de control intelixente depende do rápido desenvolvemento da intelixencia artificial, como redes neuronais artificiais, algoritmos xenéticos, algoritmos xenéticos, sistemas expertos, etc. Quizais este método de control realmente teña o gusto de aterrar con intelixencia artificial para robots industriais, que é tamén a máis difícil de controlar. Ademais dos algoritmos, tamén depende en gran medida da precisión dos compoñentes.
Hora de publicación: 05-07-2024
