An Spider robotmar as trice a’ gabhail ri dealbhadh ris an canar Inneal Co-shìnte, a tha na bhunait don phrìomh structar aige. Is e feart innealan co-shìnte gu bheil slabhraidhean ioma-ghluasaid (no slabhraidhean meur) ceangailte ann an co-shìnte ris an àrd-ùrlar stèidhichte (bonn) agus an àrd-ùrlar gluasadach (buaidh deireannach), agus bidh na slabhraidhean meòir sin ag obair aig an aon àm gus suidheachadh agus sealladh an t-suidheachaidh a dhearbhadh còmhla. àrd-ùrlar gluasadach an coimeas ris an àrd-ùrlar stèidhichte.
An seòrsa cumanta de uidheamachd co-shìnte ann andamhan-allaidh robotstha Delta（Δ）Tha prìomh structar institiud gu ìre mhòr air a dhèanamh suas de na pàirtean a leanas:
1. Base Plate: Mar bhunait taic airson an inneal-fuadain gu lèir, tha e stèidhichte agus mar as trice ceangailte ris an talamh no structaran taice eile.
2. Acneach-teagaisg Armachd: Tha aon cheann de gach gàirdean gnìomhach air a shuidheachadh air àrd-ùrlar stèidhichte, agus tha an ceann eile ceangailte ri ceangal eadar-mheadhanach tro cho-phàirt. Mar as trice bidh an gàirdean gnìomhach air a stiùireadh le motair dealain (leithid motair servo) agus air a thionndadh gu gluasad sreathach no cuairteachaidh mionaideach tro inneal lughdachaidh agus tar-chuir.
3. Ceangal: Mar as trice ball cruaidh ceangailte ri deireadh a 'ghàirdean gnìomhach, a' cruthachadh frèam dùinte de thriantan no cumadh ceithir-cheàrnach. Bheir na ceanglaichean sin taic agus stiùireadh don àrd-ùrlar gluasadach.
4. Àrd-ùrlar gluasadach (End Effector): ris an canar cuideachd end effector, am pàirt den fhòn damhan-allaidh far am bi daoine ag eadar-obrachadh gu dìreach leis an nì obrach, agus is urrainn dhaibh grunn innealan a chuir a-steach leithid grippers, cupannan suidse, nozzles, msaa. ceangailte ris a’ cheangal meadhanach tro shlat ceangail, agus ag atharrachadh suidheachadh agus sealladh gu co-shìnte ri gluasad a’ ghàirdean gnìomhach.
5. joints: Tha an gàirdean gnìomhach ceangailte ris a 'cheangal eadar-mheadhanach, agus tha an ceangal eadar-mheadhanach ceangailte ris an àrd-ùrlar gluasadach tro joints rothlach àrd-chruinneas no lùdagan ball, a' dèanamh cinnteach gun urrainn do gach slabhraidh meur gluasad gu neo-eisimeileach agus gu co-chòrdail.
Tha na buannachdan a leanas aig dealbhadh uidheamachd co-shìnte de chorp daonna an fhòn damhan-allaidh:
Astar àrd: Mar thoradh air obrachadh ioma-mheur den uidheamachd co-shìnte aig an aon àm, chan eil ìrean saorsa gun fheum tron phròiseas gluasad, a ’lughdachadh fad is meud an t-sèine gluasad, agus mar sin a’ faighinn freagairt gluasad àrd-astar.
Cruinneas àrd: Tha na cuingeadan geoimeatrach de dh ’innealan co-shìnte làidir, agus tha gluasad gach slabhraidh meur air a chuingealachadh le chèile, a tha cuideachail ann a bhith a’ leasachadh cruinneas suidheachaidh a-rithist. Tro dhealbhadh meacanaigeach mionaideach agus smachd servo àrd-chruinneas,Spider robotcomasach air cruinneas suidheachadh ìre fo-millimeter a choileanadh.
Seasmhachd làidir: Tha deagh neart aig structar an t-slat ceangail triantanach no polygonal, is urrainn dha seasamh ri luchdan àrda agus cumail suas deagh choileanadh fiùghantach, agus tha e freagarrach airson làimhseachadh stuthan aig astar àrd agus àrd-chruinneas, co-chruinneachadh, sgrùdadh agus gnìomhan eile.
Structar teann: An coimeas ri innealan sreath (leithid innealan-fuadain sreath sia axis), tha àite gluasad innealan co-shìnte air a chuimseachadh eadar àrd-ùrlaran stèidhichte agus gluasadach, a ’dèanamh an structar iomlan nas toinnte agus a’ gabhail nas lugha de rùm, ga dhèanamh gu sònraichte freagarrach airson a bhith ag obair ann an àite cuibhrichte àrainneachdan.
Ann an geàrr-chunntas, tha prìomh bhuidheann an inneal-fuadain fòn damhan-allaidh a 'gabhail risdealbhadh uidheamachd co-shìnte, gu sònraichte an uidheamachd Delta, a tha a’ toirt a-steach an inneal-fuadain le feartan leithid astar àrd, mionaideachd àrd, neart làidir, agus structar teann, ga dhèanamh a’ coileanadh gu math ann am pacadh, òrdachadh, làimhseachadh agus tagraidhean eile.
Ùine puist: Cèitean-14-2024
