An delta robotIs e seòrsa de inneal-fuadain co-shìnte a thathas a’ cleachdadh gu cumanta ann an fèin-ghluasad gnìomhachais. Tha e air a dhèanamh suas de thrì gàirdeanan ceangailte ri bonn coitcheann, le gach gàirdean air a dhèanamh suas de shreath de cheanglaichean ceangailte le joints. Tha smachd aig na gàirdeanan le motaran agus mothachairean gus gluasad ann an dòigh cho-òrdanaichte, a’ toirt cothrom don inneal-fuadain gnìomhan iom-fhillte a dhèanamh le luaths agus mionaideachd. San artaigil seo, bruidhnidh sinn mu obrachadh bunaiteach siostam smachd robot delta, a ’toirt a-steach an algairim smachd, mothachairean, agus actuators.
Algorithm smachd a
Is e algairim smachd an robot delta cridhe an t-siostam smachd. Tha e an urra ris na comharran cuir a-steach bho luchd-mothachaidh an inneal-fuadain a ghiullachd agus an eadar-theangachadh gu òrdughan gluasad airson na motaran. Tha an algairim smachd air a chuir gu bàs air rianadair loidsig prògramaichte (PLC) no microcontroller, a tha freumhaichte taobh a-staigh siostam smachd an inneal-fuadain.
Tha trì prìomh phàirtean anns an algairim smachd: cinematics, dealbhadh slighe, agus smachd fios air ais. Tha Kinematics a’ toirt cunntas air a’ cheangal eadarceàrnan co-phàirteach an robot agus an suidheachadhagus stiùireadh buaidh deireannach an inneal-fuadain (mar as trice gripper no inneal). Tha dealbhadh slighe a’ buntainn ri gineadh òrdughan gluasad gus an inneal-fuadain a ghluasad bhon t-suidheachadh gnàthach aige gu suidheachadh a tha thu ag iarraidh a rèir slighe ainmichte. Tha smachd fios-air-ais a’ toirt a-steach atharrachadh gluasad an inneal-fuadain stèidhichte air comharran fios air ais bhon taobh a-muigh (me leughaidhean mothachaidh) gus dèanamh cinnteach gu bheil an inneal-fuadain a’ leantainn an t-slighe a tha thu ag iarraidh gu ceart.
Luchd-mothachaidh
An siostam smachd robot deltaTha e an urra ri seata de luchd-mothachaidh gus sùil a chumail air diofar thaobhan de choileanadh an inneal-fuadain, leithid a shuidheachadh, astar, agus luathachadh. Is e na mothachairean as cumanta ann an innealan-fuadain delta encoders optigeach, a bhios a’ tomhas cuairteachadh joints an inneal-fuadain. Bidh na mothachairean sin a’ toirt seachad fios air ais suidheachadh ceàrnach don algairim smachd, a’ toirt cothrom dha suidheachadh agus astar an inneal-fuadain a dhearbhadh ann an àm fìor.
Is e seòrsa mothachaidh cudromach eile a thathas a’ cleachdadh ann an innealan-fuadain delta mothachairean feachd, a bhios a’ tomhas na feachdan agus na torques a chuir an neach-buaidh deireannach an inneal-fuadain an sàs. Leigidh na mothachairean sin leis an inneal-fuadain gnìomhan fo smachd feachd a dhèanamh, leithid a bhith a’ greimeachadh air nithean cugallach no a’ cleachdadh meudan sònraichte de fhorsa rè obair cruinneachaidh.
Actuators
Tha e an urra ri siostam smachd an inneal-fuadain delta smachd a chumail air gluasadan an inneal-fuadain tro sheata de actuators. Is e na h-actuators as cumanta a thathas a’ cleachdadh ann an innealan-fuadain delta motaran dealain, a bhios a’ draibheadh joints an inneal-fuadain tro ghèaraichean no criosan. Tha smachd aig na motaran leis an algairim smachd, a bhios a’ cur òrdughan gluasaid mionaideach thuca stèidhichte air an cuir a-steach bho luchd-mothachaidh an inneal-fuadain.
A bharrachd air motaran, faodaidh innealan-fuadain delta cuideachd seòrsachan eile de actuators a chleachdadh, leithid actuators uisgeachaidh no giuthais, a rèir riatanasan tagraidh sònraichte.
Gu crìch, tha siostam smachd an inneal-fuadain delta na shiostam iom-fhillte agus làn-leasaichte a leigeas leis an inneal-fuadain gnìomhan a choileanadh le astar àrd agus mionaideachd. Is e an algairim smachd cridhe an t-siostaim, a’ giullachd comharran cuir a-steach bho luchd-mothachaidh an inneal-fuadain agus a’ cumail smachd air gluasad an inneal-fuadain tro sheata de actuators. Bidh na mothachairean anns an inneal-fuadain delta a’ toirt seachad fios air ais mu shuidheachadh, astar agus luathachadh an inneal-fuadain, fhad ‘s a bhios an actuators a’ stiùireadh gluasadan an inneal-fuadain ann an dòigh cho-òrdanaichte. Le bhith a’ cothlamadh algorithms smachd mionaideach le teicneòlas adhartach mothachaidh agus actuator, tha innealan-fuadain delta ag atharrachadh an dòigh sa bheil fèin-ghluasad gnìomhachais air a dhèanamh.
Ùine puist: Sultain-27-2024
