Anns na beagan bhliadhnaichean a dh ’fhalbh, tha an raon robotics air adhartas mòr a dhèanamh ann a bhith a’ leasachadh innealan tùrail a tha comasach air gnìomhan iom-fhillte a choileanadh leithid greimeachadh, làimhseachadh, agus aithneachadh nithean ann an diofar àrainneachdan. Is e aon raon rannsachaidh a tha air mòran aire a tharraing a-steach siostaman glacaidh lèirsinneach 3D gun òrdugh. Tha na siostaman sin ag amas air ionnsachadh mar a thogas tu nithean de dhiofar chumaidhean, mheudan agus inneach ann an àrainneachd neo-structaraichte. San artaigil seo, nì sinn sgrùdadh air na prìomh phuingean rèiteachaidh airson a bhith a’ leasachadh siostam glacaidh lèirsinneach 3D èifeachdach gun òrdachadh.
1. Mothachadh doimhneachd
A’ chiad phuing rèiteachaidh agus as deatamaiche airson aSiostam glacaidh lèirsinneach 3dtha na mothachairean doimhneachd. Is e innealan a th’ ann an mothachairean doimhneachd a ghlacas an astar eadar an sensor agus an rud a thathas a’ mothachadh, a’ toirt seachad fiosrachadh farsaingeachd mionaideach agus ceart. Tha grunn sheòrsaichean de luchd-mothachaidh doimhneachd rim faighinn sa mhargaidh, nam measg LIDAR, agus camarathan stereo.
Tha LIDAR na sensor doimhneachd mòr-chòrdte eile a bhios a’ cleachdadh teicneòlas laser gus astaran a thomhas. Bidh e a’ cur a-mach buillean laser agus a’ tomhas na h-ùine a bheir e air an leusair breabadh air ais bhon nì a thathas a’ mothachadh. Faodaidh LIDAR ìomhaighean àrd-rùn 3D den nì a thoirt seachad, ga dhèanamh air leth freagarrach airson tagraidhean leithid mapadh, seòladh agus greimeachadh.
Tha camarathan stereo nan seòrsa eile de sensor doimhneachd a ghlacas fiosrachadh 3D a’ cleachdadh dà chamara air an cur ri taobh a chèile. Le bhith a’ dèanamh coimeas eadar na h-ìomhaighean a ghlac gach camara, faodaidh an siostam obrachadh a-mach an astar eadar na camarathan agus an rud a thathas a’ mothachadh. Tha camarathan stereo aotrom, aig prìs ruigsinneach agus furasta an cleachdadh, gan dèanamh mar roghainn mòr-chòrdte airson innealan-fuadain gluasadach.
2. Algorithms aithneachadh nithean
Is e an dàrna puing rèiteachaidh riatanach airson siostam grèim lèirsinneach 3D na h-algorithms aithneachadh nithean. Leigidh na h-algorithms sin leis an t-siostam diofar nithean a chomharrachadh agus a sheòrsachadh a rèir an cumadh, am meud agus an inneach. Tha grunn algorithms aithneachaidh nithean rim faighinn, a’ gabhail a-steach giullachd sgòthan puing, maidseadh uachdar, maidseadh feartan, agus ionnsachadh domhainn.
Tha giullachd sgòthan puing na algairim aithneachaidh nithean mòr-chòrdte a thionndaidheas an dàta 3D a ghlac an sensor doimhneachd gu sgòth puing. Bidh an siostam an uairsin a’ dèanamh anailis air an sgòth puing gus cumadh agus meud an nì a thathas a’ mothachadh a chomharrachadh. Is e algairim eile a th’ ann an maidseadh uachdar a tha a’ dèanamh coimeas eadar modail 3D den nì a thathas a’ mothachadh ri leabharlann de nithean a bha aithnichte roimhe seo gus dearbh-aithne an nì aithneachadh.
Is e algairim eile a th’ ann an maidseadh feart a tha a’ comharrachadh prìomh fheartan an nì a thathas a’ mothachadh, leithid oiseanan, oirean, agus lùban, agus gan maidseadh ri stòr-dàta de nithean aithnichte roimhe. Mu dheireadh, tha ionnsachadh domhainn na leasachadh o chionn ghoirid ann an algorithms aithneachadh nithean a bhios a’ cleachdadh lìonraidhean neural gus nithean ionnsachadh agus aithneachadh. Faodaidh algorithms ionnsachaidh domhainn nithean aithneachadh le fìor chruinneas agus astar, gan dèanamh air leth freagarrach airson tagraidhean fìor-ùine leithid greimeachadh.
3. Grasping algairim
Is e an treas puing rèiteachaidh riatanach airson aSiostam glacaidh lèirsinneach 3dtha na h-algorithms glacaidh. Is e prògraman a th’ ann an algoirmean greimeachaidh a leigeas leis an inneal-fuadain an rud a tha ga mhothachadh a thogail agus a làimhseachadh. Tha grunn sheòrsaichean de algoirmean glacaidh rim faighinn, a’ gabhail a-steach algoirmean dealbhaidh greim, algoirmean gineadh greim, agus algoirmean cuairteachaidh feachd.
Bidh algorithms planaidh greim a’ gineadh liosta de greimean tagraiche airson an nì a thathas a’ mothachadh a rèir a chumadh agus a mheud. Bidh an siostam an uairsin a’ measadh seasmhachd gach greim agus a’ taghadh an tè as seasmhaiche. Bidh algorithms gineadh greim a’ cleachdadh dòighean ionnsachaidh domhainn gus ionnsachadh mar a ghlacas iad diofar nithean agus a’ gineadh greimean gun fheum air planadh soilleir.
Is e seòrsa eile de algorithm glacaidh a th’ ann an algoirmean cuairteachaidh feachd a bheir aire do chuideam agus cuairteachadh an nì gus faighinn a-mach am feachd glacaidh as fheàrr. Faodaidh na h-algorithms sin dèanamh cinnteach gun urrainn don inneal-fuadain eadhon stuthan trom agus mòr a thogail gun a bhith gan leigeil às.
4. Griogair
Is e an gripper am puing rèiteachaidh riatanach mu dheireadh airson siostam grèim lèirsinneach 3D. Is e an gripper an làmh robotach a bhios a’ togail agus a’ làimhseachadh an nì a thathas a’ mothachadh. Tha grunn sheòrsaichean grippers rim faighinn, a’ toirt a-steach grippers iallan co-shìnte, grippers trì-mheur, agus grippers suidse.
Tha grippers iallan co-shìnte air an dèanamh suas de dhà ghiallan co-shìnte a ghluaiseas a dh’ ionnsaigh a chèile gus grèim fhaighinn air an nì. Tha iad sìmplidh agus earbsach, gan dèanamh mar roghainn mòr-chòrdte airson tagraidhean leithid gnìomhachd taghadh is àite. Tha grippers trì-mheur nas ioma-chruthach agus is urrainn dhaibh greim fhaighinn air nithean de dhiofar chumaidhean agus mheudan. Faodaidh iad cuideachd an rud a thionndadh agus a làimhseachadh, gan dèanamh air leth freagarrach airson gnìomhan cruinneachaidh agus làimhseachaidh.
Bidh grippers suidse a’ cleachdadh cupannan suidse falamh gus a cheangal ris an nì a thathas a’ mothachadh agus a thogail. Tha iad air leth freagarrach airson làimhseachadh stuthan le uachdar rèidh leithid glainne, plastaig agus meatailt.
Ann an co-dhùnadh, a 'leasachadh aSiostam glacaidh lèirsinneach 3D gun òrdughfeumar beachdachadh gu faiceallach air prìomh phuingean rèiteachaidh an t-siostaim. Tha iad sin a’ toirt a-steach mothachairean doimhneachd, algoirmean aithneachadh nithean, algoirmean glacaidh, agus grippers. Le bhith a’ taghadh nam pàirtean as freagarraiche airson gach aon de na puingean rèiteachaidh sin, faodaidh luchd-rannsachaidh agus innleadairean siostaman glacaidh èifeachdach is èifeachdach a leasachadh a làimhsicheas raon farsaing de nithean ann an àrainneachdan gun structar. Tha comas mòr aig leasachadh nan siostaman sin èifeachdas agus cinneasachd diofar ghnìomhachasan a leasachadh, leithid saothrachadh, logistics, agus cùram slàinte.
Ùine puist: Sultain 18-2024
