Carson nach urrainn dha innealan-fuadain gnìomhan a choileanadh gu ceart a rèir an cruinneas suidheachadh ath-aithris? Ann an siostaman smachd gluasad robot, tha gluasad diofar shiostaman co-òrdanachaidh na phrìomh fheart a bheir buaidh air cruinneas gluasad agus ath-aithris an inneal-fuadain. Tha na leanas na mhion-sgrùdadh mionaideach air diofar ghluasadan siostam co-òrdanachaidh:
1 、 Co-chomharran bunaiteach
Is e an co-chomharran bunaiteach an slat-tomhais airson a h-uile siostam co-òrdanachaidh agus an t-àite tòiseachaidh airson modal cinematic an inneal-fuadain a stèidheachadh. Nuair a bhios tu a ’togail modal cinematic air bathar-bog, mura h-eil suidheachadh an t-siostam co-òrdanachaidh bunaiteach ceart, leanaidh e gu cruinneachadh mhearachdan san t-siostam gu lèir. Is dòcha nach bi an seòrsa mearachd seo air a lorg gu furasta aig àm deasbaid agus cleachdadh às deidh sin, oir is dòcha gu bheil am bathar-bog air a dhol tro phròiseas dìolaidh co-fhreagarrach air an taobh a-staigh. Ach, chan eil seo a’ ciallachadh gum faodar dearmad a dhèanamh air suidheachadh nan co-chomharran bunaiteach, oir faodaidh gluasad beag sam bith buaidh mhòr a thoirt air neo-mhearachdachd gluasad an inneal-fuadain.
2 、 DH co-chomharran
Co-chomharran DH (Denavit Hartenberg co-òrdanachadh) an t-iomradh airson gach cuairteachadh axis, air a chleachdadh gus cunntas a thoirt air an t-suidheachadh dàimheach agus an suidheachadh eadar joints an inneal-fuadain. Nuair a bhios tu a ’togail modal cinematic robot air bathar-bog, ma tha stiùireadh siostam co-òrdanachaidh DH air a shuidheachadh gu ceàrr no ma tha na paramadairean ceangail (leithid fad, co-chothromachadh, ceàrn torsion, msaa) ceàrr, bidh e ag adhbhrachadh mhearachdan ann an àireamhachadh an aon-ghnèitheach. matrix cruth-atharrachadh. Bheir an seòrsa mearachd seo buaidh dhìreach air slighe gluasad agus suidheachadh an inneal-fuadain. Ged is dòcha nach bi e furasta a lorg aig àm deasbaid agus cleachdadh mar thoradh air dòighean dìolaidh a-staigh sa bhathar-bog, san fhad-ùine, bidh droch bhuaidh aige air cruinneas gluasad agus seasmhachd an inneal-fuadain.
3 、 Co-chomharran co-phàirteach
Is e co-chomharran an slat-tomhais airson gluasad còmhla, le dlùth cheangal ri paramadairean leithid co-mheas lughdachadh agus suidheachadh tùs gach axis. Ma tha mearachd ann eadar an siostam co-òrdanachaidh agus an fhìor luach, leanaidh e gu co-ghluasad mearachdach. Faodaidh an mearachd seo nochdadh mar iongantasan leithid lagachadh, stiùireadh, no crathadh ann an co-ghluasad, a’ toirt buaidh mhòr air cruinneas gluasad agus seasmhachd an inneal-fuadain. Gus an suidheachadh seo a sheachnadh, mar as trice bidh ionnstramaidean calibration laser àrd-chruinneas air an cleachdadh gus an siostam co-òrdanachaidh a chalpachadh gu ceart mus fhàg an inneal-fuadain an fhactaraidh, a ’dèanamh cinnteach gu bheil co-ghluasad ceart.
4 、 Co-chomharran cruinne
Is e co-chomharran an t-saoghail an slat-tomhais airson gluasad sreathach agus tha iad co-cheangailte ri factaran leithid co-mheas lughdachadh, suidheachadh tùs, agus paramadairean ceangail. Ma tha mearachd ann eadar siostam co-òrdanachaidh an t-saoghail agus an fhìor luach, leanaidh e gu gluasad sreathach mearachdach den inneal-fuadain, agus mar sin bheir e buaidh air cumail suas suidheachadh an neach-buaidh deireannach. Dh’ fhaodadh an mearachd seo nochdadh mar uinneanan leithid sèididh an neach-buaidh deireannach, teilt, no cuir dheth, a’ toirt buaidh mhòr air èifeachdas obrachaidh agus sàbhailteachd an inneal-fuadain. Mar sin, mus fàg an inneal-fuadain an fhactaraidh, feumar cuideachd ionnstramaidean calibration laser a chleachdadh gus siostam co-òrdanachaidh an t-saoghail a chalpachadh gu ceart gus dèanamh cinnteach à cruinneas gluasad sreathach.
5 、 Co-chomharran workbench
Tha co-chomharran workbench coltach ri co-chomharran an t-saoghail agus tha iad cuideachd air an cleachdadh airson cunntas a thoirt air suidheachadh dàimheach agus suidheachadh innealan-fuadain air a’ bheing-obrach. Ma tha mearachd ann eadar siostam co-òrdanachaidh a’ bheing-obrach agus an fhìor luach, bidh e ag adhbhrachadh nach urrainn don inneal-fuadain gluasad gu ceart ann an loidhne dhìreach air a’ bheing-obrach stèidhichte. Dh’ fhaodadh an mearachd seo nochdadh leis gu bheil an inneal-fuadain a’ gluasad, a’ gluasad, no comasach air an suidheachadh ainmichte air a’ bheing-obrach a ruighinn, a’ toirt buaidh mhòr air èifeachdas agus mionaideachd obrachaidh an inneal-fuadain. Mar sin, nuair aamalachadh innealan-fuadain le beingean-obrach, tha feum air calibration mionaideach de shiostam co-òrdanachaidh being obrach.
6 、 Co-chomharran innealan
Is e co-chomharran innealan na slatan-tomhais a tha a’ toirt cunntas air suidheachadh agus stiùireadh deireadh an inneil an coimeas ri siostam co-òrdanachaidh bunaiteach an inneal-fuadain. Ma tha mearachd ann eadar siostam co-òrdanachaidh an inneil agus an fhìor luach, leanaidh e gu neo-chomas gluasad slighe ceart a dhèanamh stèidhichte air a’ phuing crìochnachaidh calibrated tron phròiseas cruth-atharrachaidh sealladh. Dh’ fhaodadh an mearachd seo nochdadh mar a bhith a’ gleusadh innealan, a’ tilting, no neo-chomas an suidheachadh ainmichte a ruighinn gu ceart tron phròiseas obrachaidh, a’ toirt buaidh mhòr air cruinneas agus èifeachdas obair an inneal-fuadain. Ann an suidheachaidhean far a bheil feum air co-chomharran innealan àrd-chruinneas, faodar an dòigh 23 puing a chleachdadh gus an inneal agus an tùs a chalpachadh gus cruinneas gluasad iomlan a leasachadh. Bidh an dòigh seo a’ dèanamh cinnteach à cruinneas siostam co-òrdanachaidh an inneil le bhith a’ dèanamh iomadh tomhas agus calibration aig diofar shuidheachaidhean agus stiùiridhean, agus mar sin a’ leasachadh cruinneas obrachaidh agus ath-aithris an inneal-fuadain.
Tha buaidh mhòr aig gluasad diofar shiostaman co-òrdanachaidh air cruinneas gluasad agus comas suidheachadh ath-aithris innealan-fuadain. Mar sin, ann an dealbhadh, saothrachadh, agus pròiseas dì-bhugachaidh siostaman robot, feumar cuideam mòr a chuir air calibration agus smachd mionaideachd air diofar shiostaman co-òrdanachaidh gus dèanamh cinnteach gun urrainn dha innealan-fuadain diofar ghnìomhan a choileanadh gu ceart agus gu seasmhach.
Ùine puist: Dùbhlachd-03-2024
