Tha ansiostam smachd robotis e eanchainn an inneal-fuadain, a tha na phrìomh eileamaid a’ dearbhadh gnìomh agus gnìomh an robot. Bidh an siostam smachd a’ faighinn air ais comharran àithne bhon t-siostam dràibhidh agus a’ buileachadh uidheamachd a rèir a’ phrògram cuir a-steach, agus gan smachd. Tha an artaigil a leanas gu ìre mhòr a’ toirt a-steach siostam smachd robot.
1. An siostam smachd innealan-fuadain
Tha adhbhar "smachd" a 'toirt iomradh air an fhìrinn gum bi an nì fo smachd ga ghiùlan fhèin san dòigh ris a bheil dùil. Is e an suidheachadh bunaiteach airson “smachd” feartan an nì fo smachd a thuigsinn.
Is e an rud as cudromaiche smachd a chumail air torque toraidh an draibhear. An siostam smachd robots
2. Tha am prionnsabal obrach bunaiteach defuadain
Is e am prionnsabal obrach a bhith a 'sealltainn agus a' gintinn; Tha teagasg, ris an canar cuideachd teagasg treòraichte, na inneal-fuadain treòrachaidh fuadain a bhios ag obair ceum air cheum a rèir a’ phròiseas gnìomh a tha a dhìth. Rè a 'phròiseas stiùiridh, bidh an inneal-fuadain a' cuimhneachadh gu fèin-obrachail air suidheachadh, suidheachadh, crìochan pròiseas, crìochan gluasad, msaa de gach gnìomh a tha air a theagasg, agus gu fèin-obrachail a 'cruthachadh prògram leantainneach airson a chur gu bàs. Às deidh dhut an teagasg a chrìochnachadh, dìreach thoir òrdugh tòiseachaidh don inneal-fuadain, agus leanaidh an inneal-fuadain gu fèin-ghluasadach an gnìomh a chaidh a theagasg gus am pròiseas gu lèir a chrìochnachadh;
3. Seòrsachadh smachd robot
A rèir làthaireachd no dìth fios air ais, faodar a roinn ann an smachd lùb fosgailte, smachd lùb dùinte
Suidheachadh smachd mionaideach lùb fosgailte: bi eòlach air modail an nì fo smachd gu ceart, agus tha am modail seo fhathast gun atharrachadh sa phròiseas smachd.
A rèir na meud smachd ris a bheil dùil, faodar a roinn ann an trì seòrsaichean: smachd feachd, smachd suidheachadh, agus smachd tar-chinealach.
Tha smachd suidheachaidh air a roinn ann an smachd co-shuidheachaidh singilte (fios air ais air suidheachadh, fios air ais air astar suidheachaidh, fios air ais luathachadh astar suidheachaidh) agus smachd ioma-shuidheachaidh.
Faodar smachd ioma-shuidheachaidh a roinn ann an smachd gluasad lobhadh, smachd feachd smachd meadhanaichte, smachd feachd dìreach, smachd bacadh, agus smachd tar-chinealach suidheachadh feachd.
4. Modhan smachd tuigseach
Smachd fuzzy, smachd atharrachail, smachd as fheàrr, smachd lìonra neural, smachd lìonra neural fuzzy, smachd eòlach
5. Ullachadh bathar-cruaidh agus structar siostaman smachd - Bathar-cruaidh dealain - ailtireachd bathar-bog
Mar thoradh air an cruth-atharrachadh co-òrdanachaidh farsaing agus obrachaidhean eadar-roinneil a tha an sàs sa phròiseas smachdfuadain, a bharrachd air smachd fìor-ùine aig ìre nas ìsle. Mar sin, an-dràsta, bidh a’ mhòr-chuid de shiostaman smachd robot air a’ mhargaidh a’ cleachdadh siostaman smachd microcomputer rangachd ann an structar, mar as trice a’ cleachdadh siostaman smachd servo coimpiutair dà-ìre.
6. Pròiseas sònraichte:
Às deidh an stiùireadh obrach fhaighinn bhon luchd-obrach, bidh am prìomh choimpiutair smachd an-toiseach a ’dèanamh anailis agus ag eadar-mhìneachadh an stiùireadh gus crìochan gluasad na làimhe a dhearbhadh. An uairsin dèan kinematics, daineamaigs, agus gnìomhachd eadar-theachd, agus mu dheireadh faigh na paramadairean gluasad co-òrdanaichte airson gach co-phàirt den inneal-fuadain. Tha na paramadairean sin air an toirt a-mach chun ìre smachd servo tro loidhnichean conaltraidh mar chomharran a chaidh a thoirt seachad airson gach siostam smachd servo còmhla. Bidh an draibhear servo air a’ cho-bhanntachd ag atharrachadh a’ chomharra seo gu D/A agus a’ draibheadh gach aonadh gus gluasad co-òrdanaichte a thoirt gu buil.
Bidh luchd-mothachaidh a ’toirt air ais comharran toraidh gluasad gach co-phàirteach air ais chun choimpiutair ìre smachd servo gus smachd lùb dùinte ionadail a chruthachadh, a’ faighinn smachd mionaideach air gluasad an inneal-fuadain san fhànais.
7. Tha dà dhòigh smachd ann airson smachd gluasad stèidhichte air PLC:
① Cleachd am port toraidh dePLCgus òrdughan cuisle a ghineadh gus an motair a dhràibheadh, fhad ‘s a bhios tu a’ cleachdadh I / O uile-choitcheann no a ’cunntadh phàirtean gus smachd suidheachadh lùb dùinte a choileanadh air an motair servo
② Tha smachd suidheachadh lùb dùinte an motair air a choileanadh le bhith a’ cleachdadh modal smachd suidheachadh leudaichte taobh a-muigh den PLC. Tha an dòigh seo sa mhòr-chuid a’ cleachdadh smachd pulse aig astar àrd, a bhuineas don dòigh smachd suidheachaidh. San fharsaingeachd, tha smachd suidheachaidh na dhòigh smachd suidheachadh puing-gu-puing.
Ùine puist: Dùbhlachd-15-2023
