An robot deltaIs cineál robot comhthreomhar é a úsáidtear go coitianta in uathoibriú tionsclaíoch. Tá sé comhdhéanta de thrí ghéag atá ceangailte le bonn coitianta, agus tá gach lámh comhdhéanta de shraith naisc ceangailte le hailt. Tá na hairm á rialú ag mótair agus braiteoirí chun bogadh ar bhealach comhordaithe, rud a chuireann ar chumas an róbait tascanna casta a dhéanamh le luas agus cruinneas. San Airteagal seo, déanfaimid plé ar bhun-oibreacha an chórais rialaithe robot delta, lena n-áirítear an algartam rialaithe, braiteoirí agus actuators.
Algartam Rialaithe
Is é algartam rialaithe an robot delta croí an chórais rialaithe. Tá sé freagrach as na comharthaí ionchuir ó bhraiteoirí an róbait a phróiseáil agus iad a aistriú go horduithe gluaisne do na mótair. Déantar an algartam rialaithe a fhorghníomhú ar rialtóir loighic ríomhchláraithe (PLC) nó ar mhicririaltóir, atá leabaithe laistigh de chóras rialaithe an robot.
Tá an t-algartam rialaithe comhdhéanta de thrí phríomhchuid: cinéamaitic, pleanáil trajectory, agus rialú aiseolais. Déanann Kinematics cur síos ar an ngaol idiruillinneacha comhpháirteacha an róbait agus an suíomhagus treoshuíomh éifeacht deiridh an róbait (greamaire nó uirlis go hiondúil). Baineann pleanáil trajectory le giniúint orduithe gluaisne chun an róbat a aistriú óna shuíomh reatha go dtí an suíomh inmhianaithe de réir cosán sonraithe. Is éard atá i gceist le rialú aiseolais ná tairiscint an robot a choigeartú bunaithe ar chomharthaí aiseolais seachtracha (m.sh. léamha braiteora) chun a chinntiú go leanann an robot an trajectory atá ag teastáil go cruinn.
Braiteoirí
Córas rialaithe an robot deltaag brath ar shraith braiteoirí chun monatóireacht a dhéanamh ar ghnéithe éagsúla d'fheidhmíocht an róbait, amhail a shuíomh, a threoluas, agus a luasghéarú. Is iad na braiteoirí is coitianta a úsáidtear i robots delta ná ionchódóirí optúla, a thomhaiseann rothlú joints an robot. Soláthraíonn na braiteoirí seo aiseolas suímh uilleach don algartam rialaithe, rud a chuireann ar a chumas suíomh agus treoluas an róbait a chinneadh i bhfíor-am.
Is cineál braiteoir tábhachtach eile a úsáidtear i robots delta ná braiteoirí fórsa, a thomhaiseann na fórsaí agus na chasmhóiminte a chuireann éifeacht deiridh an róbait i bhfeidhm. Cuireann na braiteoirí seo ar chumas an róbait tascanna fórsa-rialaithe a dhéanamh, mar shampla rudaí leochaileacha a shealbhú nó méideanna beachta fórsa a chur i bhfeidhm le linn oibríochtaí cóimeála.
Gníomhróirí
Tá córas rialaithe an robot delta freagrach as gluaiseachtaí an róbait a rialú trí shraith actuators. Is iad na hoibreoirí is coitianta a úsáidtear i robots delta ná mótair leictreacha, a thiomáineann hailt an róbait trí ghiaranna nó criosanna. Tá na mótair á rialú ag an algartam rialaithe, a sheolann orduithe gluaiseachta beachta iad bunaithe ar an ionchur ó bhraiteoirí an robot.
Chomh maith le mótair, féadfaidh robots delta úsáid a bhaint as cineálacha eile actuators, mar shampla actuators hiodrálacha nó aeroibrithe, ag brath ar na riachtanais iarratais ar leith.
Mar fhocal scoir, is córas casta agus an-uasmhéadaithe é córas rialaithe an robot delta a chuireann ar chumas an robot tascanna a dhéanamh le luas ard agus cruinneas. Is é an algartam rialaithe croí an chórais, ag próiseáil comharthaí ionchuir ó braiteoirí an robot agus ag rialú gluaiseacht an robot trí shraith actuators. Soláthraíonn na braiteoirí sa robot delta aiseolas ar shuíomh, ar threoluas agus ar luasghéarú an róbait, agus déanann na hghníomhairí gluaiseachtaí an róbait a thiomáint ar bhealach comhordaithe. Trí halgartaim rialaithe beachta a chomhcheangal le teicneolaíocht braiteora agus actuator chun cinn, tá robots delta ag athrú an chaoi a ndéantar uathoibriú tionsclaíoch.
Am postála: Sep-27-2024
