Is féidir na cineálacha gníomhartha robot a roinnt go príomha i gcomhghníomhartha, i ngníomhartha líneacha, i ngníomhartha stua-A, agus i ngníomhartha stua C, a bhfuil a ról sonrach agus cásanna feidhmithe ag gach ceann acu:
1. Tairiscint Chomhpháirteach(J):
Is cineál gníomhaíochta é comhghluaiseacht ina aistríonn róbat chuig suíomh sonraithe trí uillinneacha gach comhais a rialú go neamhspleách. I ngluaiseachtaí comhpháirteacha, níl cúram ar robots faoin trajectory ón bpointe tosaigh go dtí an spriocphointe, ach uillinneacha gach ais a choigeartú go díreach chun an suíomh sprice a bhaint amach.
Feidhm: Tá gluaiseachtaí comhpháirteacha oiriúnach do chásanna nuair is gá an robot a aistriú go tapa go dtí suíomh áirithe gan smaoineamh ar an gcosán. Úsáidtear iad go coitianta chun an róbat a shuíomh sula gcuirtear tús le hoibríochtaí beachta nó i suíomhanna garbha nuair nach bhfuil gá le rialú trajectory.
2. Tairiscint Líneach(L):
Tagraíonn gníomh líneach do ghluaiseacht bheacht róbat ó phointe amháin go pointe eile feadh cosán líneach. I tairiscint líneach, leanfaidh éifeachtóir deiridh (TCP) an uirlis robot conair líneach, fiú má tá an trajectory neamhlíneach sa spás comhpháirteach.
Feidhm: Úsáidtear tairiscint líneach go coitianta i gcásanna nuair is gá oibríochtaí beachta a dhéanamh ar feadh cosán díreach, mar shampla táthú, gearradh, péinteáil, etc., toisc go n-éilíonn na hoibríochtaí seo go minic deireadh an uirlis chun caidreamh treo agus seasamh leanúnach a choimeád ar an dromchla oibre.
3. Tairiscint Arc (A):
Tagraíonn gluaisne cuartha do mhodh chun gluaisne ciorclach a dhéanamh trí phointe idirmheánach (trasphointe). Sa chineál seo gníomhaíochta, bogfaidh an robot ón bpointe tosaigh go dtí an pointe aistrithe, agus ansin tarraingeoidh sé stua ón bpointe trasdula go dtí an críochphointe.
Feidhm: Úsáidtear gníomh stua A go coitianta i gcásanna ina bhfuil gá le rialú cosán stua, mar shampla tascanna áirithe táthú agus snasta, nuair is féidir le roghnú na bpointí aistrithe réidh agus luas tairiscint a bharrfheabhsú.
4. Tairiscint Arc Ciorclach(C):
Is gluaisne ciorclach é an gníomh C stua a chuirtear i gcrích trí phointí tosaigh agus deiridh stua a shainiú, chomh maith le pointe breise (pointe pasála) ar an stua. Ceadaíonn an modh seo rialú níos cruinne ar chonair an stua, toisc nach bhfuil sé ag brath ar phointí trasdula cosúil leis an ngníomh A-stua.
Feidhm: Tá an gníomh C stua oiriúnach freisin do thascanna a éilíonn trajectories stua, ach i gcomparáid leis an ngníomh stua A, is féidir leis rialú stua níos cruinne a sholáthar agus tá sé oiriúnach le haghaidh tascanna meaisínithe cruinneas le ceanglais dhian maidir le cosáin stua. Tá a buntáistí sonracha agus na cásanna is infheidhme ag gach cineál gníomhaíochta, agus nuair a bhíonn robots á ríomhchlárú, is gá an cineál gníomhaíochta cuí a roghnú bunaithe ar riachtanais iarratais shonracha.
Tá gluaiseachtaí comhpháirteacha oiriúnach do shuíomh tapa, agus tá gluaiseachtaí líneacha agus ciorclach oiriúnach d'oibríochtaí beachta a dteastaíonn rialú cosán orthu. Trí na cineálacha gníomhaíochta seo a chomhcheangal, is féidir le robots seichimh tascanna casta a chomhlánú agus táirgeadh uathoibrithe ardchruinneas a bhaint amach.
Am postála: Jul-29-2024
