Cén fáth nach féidir le róbait tascanna a dhéanamh go cruinn de réir a gcruinneas athchleachtach suite? I gcórais rialaithe tairiscint robot, is príomhfhachtóir é diall na gcóras comhordanáidí éagsúla a dhéanann difear do chruinneas tairiscint agus atrialltacht an robot. Seo a leanas anailís mhionsonraithe ar dhialltaí córais chomhordanáidí éagsúla:
1 、 Comhordanáidí bonn
Is é an bunchomhordanáid an tagarmharc do gach córas comhordanáidí agus an pointe tosaigh chun samhail cineamatach an róbait a bhunú. Nuair a bheidh múnla cineamatach á thógáil ar bhogearraí, mura bhfuil socrú an chórais chomhordaithe bonn cruinn, beidh carnadh earráidí sa chóras iomlán mar thoradh air. Ní féidir an cineál seo earráide a bhrath go héasca le linn dífhabhtaithe agus úsáide ina dhiaidh sin, toisc go bhféadfadh próiseáil chúitimh chomhfhreagrach a bheith déanta cheana féin ar na bogearraí go hinmheánach. Mar sin féin, ní chiallaíonn sé seo gur féidir neamhaird a dhéanamh ar shocrú na gcomhordanáidí bonn, toisc go bhféadfadh tionchar suntasach a bheith ag aon diall beag ar chruinneas tairiscint an robot.
Comhordanáidí 2 、 DH
Comhordanáid DH (Comhordanáidí Denavit Hartenberg) an tagairt do gach rothlú ais, a úsáidtear chun cur síos a dhéanamh ar an suíomh coibhneasta agus ar an staidiúir idir joints an robot. Nuair a bhíonn múnla cineamatach robot á thógáil ar bhogearraí, má tá treo an chórais chomhordaithe DH socraithe go mícheart nó go bhfuil na paraiméadair nasc (cosúil le fad, fritháireamh, uillinn torsion, etc.) mícheart, beidh sé ina chúis le hearráidí i ríomh an aonchineálach. maitrís claochlaithe. Cuirfidh an cineál earráide seo isteach go díreach ar ruthag tairiscint agus ar staidiúir an robot. Cé nach féidir é a bhrath go héasca le linn dífhabhtaithe agus úsáide mar gheall ar mheicníochtaí cúitimh inmheánacha sna bogearraí, san fhadtréimhse, beidh drochthionchar aige ar chruinneas tairiscint agus ar chobhsaíocht an robot.
3 、 Comhordanáidí
Is iad comhordanáidí comhpháirteacha an tagarmharc don chomhghluaiseacht, a bhfuil dlúthbhaint acu le paraiméadair amhail cóimheas laghdaithe agus suíomh tionscnaimh gach aise. Má tá earráid idir an córas comhordanáidí comhpháirteach agus an luach iarbhír, beidh tairiscint chomhpháirteach míchruinn mar thoradh air. D’fhéadfadh an míchruinneas seo a bheith le sonrú mar fheiniméin mar fhairsingiú, stiúradh, nó chroitheadh i gcomhghluaiseacht, rud a chuireann isteach go mór ar chruinneas gluaisne agus ar chobhsaíocht an róbait. Chun an cás seo a sheachaint, úsáidtear ionstraimí calabrúcháin léasair ard-chruinneas de ghnáth chun an córas comhordanáidí comhpháirteacha a chalabrú go cruinn sula bhfágann an robot an mhonarcha, ag cinntiú cruinneas tairiscint chomhpháirteach.
4 、 Comhordanáidí domhanda
Is iad na comhordanáidí domhanda an tagarmharc do ghluaisne líneach agus baineann siad le fachtóirí amhail cóimheas laghdaithe, suíomh tionscnaimh, agus paraiméadair naisc. Má tá earráid idir an córas comhordanáidí domhanda agus an luach iarbhír, beidh tairiscint líneach míchruinn an róbait mar thoradh air, rud a dhéanfaidh difear do chothabháil staidiúir an éifeachtóra deiridh. D’fhéadfadh an mhíchruinneas seo a bheith le sonrú mar fheiniméin amhail sraonadh éifeachtóra deiridh, tilt nó fritháireamh, rud a chuireann isteach go mór ar éifeachtacht agus ar shábháilteacht oibríochta an róbait. Dá bhrí sin, sula bhfágann an robot an mhonarcha, tá sé riachtanach freisin ionstraimí calabrúcháin léasair a úsáid chun an córas comhordaithe cruinne a chalabrú go cruinn chun cruinneas tairiscint líneach a chinntiú.
5 、 Comhordanáidí workbench
Tá comhordanáidí an bhinse oibre cosúil le comhordanáidí domhanda agus úsáidtear iad freisin chun cur síos a dhéanamh ar shuíomh coibhneasta agus ar staidiúir róbait ar an mbinse oibre. Má tá earráid idir córas comhordanáidí an bhinse oibre agus an luach iarbhír, cuirfidh sé faoi deara nach mbeidh an robot in ann bogadh go cruinn i líne dhíreach ar feadh an bhinse oibre socraithe. D'fhéadfadh an míchruinneas seo a bheith le feiceáil mar go bhfuil an róbat ag aistriú, ag luascadh, nó nach bhfuil sé in ann an seasamh ainmnithe a bhaint amach ar an mbinse oibre, rud a chuireann isteach go mór ar éifeachtacht agus ar chruinneas oibriúcháin an róbat. Dá bhrí sin, nuair arobots a chomhtháthú le binsí oibre, tá gá le calabrú beacht ar chóras comhordaithe an bhinse oibre.
6 、 Comhordanáidí uirlis
Is iad comhordanáidí uirlisí na tagarmharcanna a chuireann síos ar shuíomh agus ar threoshuíomh deireadh an uirlis i gcoibhneas le córas comhordanáidí bonn an róbait. Má tá earráid idir an córas comhordanáidí uirlisí agus an luach iarbhír, beidh sé mar thoradh ar an neamhábaltacht tairiscint trajectory cruinn a dhéanamh bunaithe ar an pointe deiridh calabraithe le linn an phróisis claochlaithe dearcadh. D'fhéadfadh an míchruinneas seo a bheith le feiceáil mar chlaonadh uirlisí, tilting, nó neamhábaltacht chun an suíomh ainmnithe a bhaint amach go cruinn le linn an phróisis oibríochta, rud a chuireann isteach go mór ar chruinneas agus ar éifeachtúlacht obair an róbait. I gcásanna ina bhfuil gá le comhordanáidí uirlisí ardchruinneas, is féidir an modh 23 pointe a úsáid chun an uirlis agus an tionscnamh a chalabrú chun cruinneas tairiscint iomlán a fheabhsú. Cinntíonn an modh seo cruinneas an chórais chomhordaithe uirlisí trí tomhais agus calabruithe iolracha a dhéanamh ag suíomhanna agus treoshuímh éagsúla, rud a fheabhsóidh cruinneas oibríochta agus atrialltacht an róbait.
Tá tionchar suntasach ag diall na gcóras comhordanáidí éagsúla ar chruinneas tairiscint agus ar chumas suite athchleachtach robots. Dá bhrí sin, i ndearadh, déantúsaíocht, agus próiseas dífhabhtaithe na gcóras robot, is gá tábhacht mhór a chur le calabrú agus rialú cruinneas na gcóras comhordanáidí éagsúla chun a chinntiú go bhféadfaidh robots tascanna éagsúla a chomhlánú go cruinn agus go cobhsaí.
Am postála: Dec-03-2024
