Tá ancóras rialaithe robotIs é inchinn an robot, arb é an phríomhghné a chinneann feidhm agus feidhm an róbait. Aisghabhann an córas rialaithe comharthaí ordaithe ón gcóras tiomána agus meicníocht cur chun feidhme de réir an chláir ionchuir, agus rialaíonn sé iad. Tugann an t-alt seo a leanas isteach go príomha ar an gcóras rialaithe robot.
1. Córas rialaithe robots
Tagraíonn an cuspóir "rialú" ar an bhfíric go n-iompróidh an réad rialaithe ar an mbealach a bhfuiltear ag súil leis. Is é an bunchoinníoll le haghaidh "rialú" ná tréithe an ruda rialaithe a thuiscint.
Is é an bunúsach ná rialú a dhéanamh ar chasmhóimint aschuir an tiománaí. An córas rialaithe na robots
2. Bunphrionsabal oibre naróbait
Is é an prionsabal oibre ná léiriú agus atáirgeadh; Is robot treorach saorga é teagasc, ar a dtugtar teagasc treoraithe freisin, a fheidhmíonn céim ar chéim de réir an phróisis gníomhaíochta iarbhír atá ag teastáil. Le linn an phróisis treorach, cuimhníonn an robot go huathoibríoch staidiúir, seasamh, paraiméadair phróisis, paraiméadair tairiscint, etc. de gach gníomh a mhúintear, agus gineann sé go huathoibríoch clár leanúnach lena fhorghníomhú. Tar éis an teagasc a chríochnú, tabhair ordú tosaigh don robot, agus leanfaidh an robot go huathoibríoch an gníomh múinte chun an próiseas iomlán a chríochnú;
3. Aicmiú rialaithe robot
De réir láithreacht nó easpa aiseolais, is féidir é a roinnt ina rialú lúb oscailte, rialú lúb dúnta
Coinníoll rialaithe beacht lúb oscailte: tá a fhios go cruinn ar mhúnla an ruda rialaithe, agus tá an tsamhail seo gan athrú sa phróiseas rialaithe.
De réir an chainníocht rialaithe ionchais, is féidir é a roinnt ina thrí chineál: rialú fórsa, rialú seasamh, agus rialú hibrideach.
Tá rialú seasaimh roinnte ina rialú comhshuíomh aonair (aiseolas ar shuímh, aiseolas treoluas suímh, aiseolas luasghéaraithe suímh) agus rialú suímh il-chomhpháirte.
Is féidir rialú comhshuíomh il a roinnt ina rialú tairiscint dianscaoilte, rialú fórsa rialaithe láraithe, rialú fórsa díreach, rialú impedance, agus rialú hibrideach seasamh fórsa.
4. Modhanna rialaithe Chliste
Rialú doiléir, rialú oiriúnaitheach, rialú optamach, rialú líonra néarúil, rialú líonra néarach doiléir, rialú saineolaithe
5. Cumraíocht crua-earraí agus struchtúr na gcóras rialaithe - Crua-earraí leictreacha - Ailtireacht bogearraí
Mar gheall ar na hoibríochtaí fairsinge claochlaithe agus idirshuímh chomhordaithe atá bainteach leis an bpróiseas rialaitheróbait, chomh maith le rialú fíor-ama ar leibhéal níos ísle. Mar sin, faoi láthair, úsáideann an chuid is mó de na córais rialaithe robot ar an margadh córais rialaithe microcomputer ordlathach i struchtúr, de ghnáth ag baint úsáide as córais rialaithe servo ríomhaire dhá chéim.
6. Próiseas sonrach:
Tar éis ionchur na foirne treoracha oibre a fháil, déanann an príomh-ríomhaire rialaithe anailís agus léirmhíniú ar na treoracha chun paraiméadair tairiscint an láimhe a chinneadh. Ansin déan oibríochtaí cinéiteach, dinimic, agus idirshuímh, agus ar deireadh faigh paraiméadair ghluaisne chomhordaithe gach comhpháirteach den róbat. Aschuirtear na paraiméadair seo go dtí an chéim rialaithe servo trí línte cumarsáide mar chomharthaí tugtha do gach comhchóras rialaithe servo. Tiontaíonn an tiománaí servo ar an alt an comhartha seo go D/A agus tiomáineann sé gach alt chun gluaisne chomhordaithe a tháirgeadh.
Tugann braiteoirí aiseolas ar chomharthaí aschuir tairiscint gach comhpháirteacha ar ais go dtí an ríomhaire leibhéal rialaithe servo chun rialú lúb dúnta áitiúil a fhoirmiú, ag baint amach rialú beacht ar ghluaisne an róbait sa spás.
7. Tá dhá mhodh rialaithe ann maidir le rialú tairiscint atá bunaithe ar PLC:
① Bain úsáid as an gcalafort aschuir dePLCorduithe cuisle a ghiniúint chun an mótar a thiomáint, agus I/O uilíoch á úsáid nó comhpháirteanna comhairimh chun rialú suímh lúb dúnta an mhótair servo a bhaint amach
② Baintear amach rialú suímh lúb dúnta an mhótair trí úsáid a bhaint as modúl rialaithe suímh leathnaithe den PLC. Úsáideann an modh seo go príomha rialú cuisle ardluais, a bhaineann leis an modh rialaithe seasamh. Go ginearálta, is modh rialaithe seasamh pointe go pointe é rialú suímh.
Am postála: Dec-15-2023
