Tradysjonele yndustriële robots hawwe in grut folume en lege feiligensfaktor, om't d'r gjin minsken binne tastien yn 'e operaasjeradius.Mei de tanimmende fraach nei dynamyske ûnstruktuerde produksje lykas presysproduksje en fleksibele fabrikaazje, hat it gearwurkjen fan robots mei minsken en robots mei it miljeu hegere easken steld foar robotûntwerp.Robots mei dizze mooglikheid wurde gearwurkjende robots neamd.
Gearwurkjende robotshawwe in protte foardielen, ynklusyf lichtgewicht, miljeufreonlikens, yntelliginte waarnimming, minske-masine gearwurking, en gemak fan programmearring.Efter dizze foardielen is d'r in heul wichtige funksje, dat is botsingsdeteksje - de haadfunksje is om de ynfloed fan botsingskrêft op it robotlichem te ferminderjen, skea oan it robotlichem of perifeare apparatuer te foarkommen, en noch wichtiger, te foarkommen dat de robot skea feroarsaakje oan minsken.
Mei de ûntwikkeling fan wittenskip en technology binne d'r in protte manieren om botsingsdeteksje te berikken foar gearwurkjende robots, ynklusyf kinematika, meganika, optika, ensfh Fansels binne de kearn fan dizze ymplemintaasjemetoaden komponinten mei ferskate deteksjefunksjes.
Botsingsdeteksje fan gearwurkjende robots
De opkomst fan robots is net bedoeld om minsken folslein te ferfangen.In protte taken fereaskje gearwurking tusken minsken en robots om te foltôgjen, dat is de eftergrûn fan 'e berte fan gearwurkjende robots.De oarspronklike bedoeling fan it ûntwerpen fan gearwurkjende robots is om ynteraksje en gear te wurkjen mei minsken yn it wurk, om wurkeffisjinsje en feiligens te ferbetterjen.
Yn in wurkscenario,gearwurkjende robotsdirekt gearwurkje mei minsken, sadat feiligensproblemen net te folle beklamme wurde kinne.Om de feiligens fan minske-masine-gearwurking te garandearjen, hat de yndustry in protte relevante regeljouwing en noarmen formulearre, mei as doel de feiligensproblemen fan minske-masine-gearwurking te beskôgjen fanút it ûntwerp fan gearwurkjende robots.
Underwilens moatte gearwurkjende robots sels ek soargje foar feiligens en betrouberens.Troch de hege graad fan romtlike frijheid fan gearwurkjende robots, dy't benammen minsklik wurk yn komplekse en gefaarlike omjouwings ferfange, is it ek nedich om mooglike botsingen fluch en betrouber te ûntdekken by slypjen, montage, boarjen, ôfhanneljen en oar wurk.
Om botsingen tusken gearwurkjende robots en minsken en it miljeu te foarkommen, ferdiele ûntwerpers rûchwei botsingsdeteksje yn fjouwer stadia:
01 Pre-botsingsdeteksje
By it ynsetten fan gearwurkjende robots yn in wurkomjouwing hoopje ûntwerpers dat dizze robots fertroud wêze kinne mei it miljeu lykas minsken en har eigen bewegingspaden kinne planne.Om dit te berikken, ynstallearje ûntwerpers processors en deteksjealgoritmen mei bepaalde kompjûterkrêft op gearwurkjende robots, en bouwe ien of meardere kamera's, sensors en radars as deteksjemetoaden.Lykas hjirboppe neamde, binne d'r yndustrynormen dy't kinne wurde folge foar pre-botsingsdeteksje, lykas de ISO / TS15066 gearwurkjende robotûntwerpstandert, dy't fereasket dat gearwurkjende robots stopje mei rinnen as minsken benaderje en daliks herstelle as minsken fuortgean.
02 Botsingsdeteksje
Dit is in ja of nee formulier, wat oanjout oft de gearwurkjende robot botst is.Om it triggerjen fan flaters te foarkommen, sille ûntwerpers in drompel ynstelle foar gearwurkjende robots.De ynstelling fan dizze drompel is heul sekuer, en soarget derfoar dat it net faak kin wurde aktivearre, wylst it ek ekstreem gefoelich is om botsingen te foarkommen.Fanwegen it feit dat de kontrôle fan robots foaral op motors fertrout, kombinearje ûntwerpers dizze drompel mei adaptive motoralgoritmen om botsingsstop te berikken.
03 Botsingsisolaasje
Neidat it systeem befêstiget dat der in botsing is bard, is it nedich om te befêstigjen de spesifike botsing punt of botsing joint.It doel fan it útfieren fan isolemint op dit stuit is it stopjen fan de botsing site.De botsing isolaasje fantradisjonele robotswurdt berikt troch eksterne guardrails, wylst gearwurkjende robots moatte wurde ymplementearre troch algoritmen en omkearde fersnelling fanwege harren iepen romte.
04 Botsingsherkenning
Op dit punt hat de gearwurkjende robot befêstige dat in botsing bard is, en de oanbelangjende fariabelen hawwe de drompel oerslein.Op dit punt moat de prosessor op 'e robot bepale oft de botsing in tafallige botsing is basearre op sensearjende ynformaasje.As it oardielresultaat ja is, moat de gearwurkjende robot sels korrigearje;As it wurdt bepaald as in net tafallige botsing, sil de gearwurkjende robot stopje en wachtsje op minsklike ferwurking.
It kin sein wurde dat botsingsdeteksje in heul wichtige stelling is foar gearwurkjende robots om selsbewustwêzen te berikken, de mooglikheid te bieden foar de grutskalige tapassing fan gearwurkjende robots en it ynfieren fan in breder skala oan senario's.By ferskate botsingsstadia hawwe gearwurkjende robots ferskillende easken foar sensoren.Bygelyks, yn 'e pre-botsing-deteksje-poadium is it haaddoel fan it systeem om te foarkommen dat botsingen foarkomme, sadat de ferantwurdlikens fan' e sensor is om it miljeu te waarnimmen.D'r binne in protte ymplemintaasjerûtes, lykas fisy-basearre miljeu-persepsje, milimeterwave radar-basearre miljeu-perception, en lidar-basearre miljeu-persepsje.Dêrom moatte oerienkommende sensoren en algoritmen wurde koördinearre.
Nei in botsing is it fan belang dat gearwurkjende robots sa gau mooglik bewust binne fan it botsingspunt en -graad, om fierdere maatregels te nimmen om foar te kommen dat de sitewaasje fierder fergriemt.De botsingsdeteksjesensor spilet op dit stuit in rol.De mienskiplike botsingssensors omfetsje meganyske botsingssensors, magnetyske botsingssensors, piëzoelektryske botsingssensors, botsingssensors fan stamtype, piezoresistive plaatbotsingssensors, en botsingssensors fan kwikswitchtype.
Wy witte allegear dat tidens de wurking fan gearwurkjende robots de robotearm wurdt ûnderwurpen oan koppel út in protte rjochtingen om de robotyske earm te bewegen en te wurkjen.Lykas werjûn yn 'e ûndersteande figuer, sil it beskermingssysteem útrist mei botsingssensors in kombineare koppel, koppel en aksiale loadreaksjekrêft tapasse by it opspoaren fan in botsing, en de gearwurkjende robot sil fuortendaliks ophâlde mei wurkjen.
Post tiid: Dec-27-2023
